自动控制理论第七章离散系统的时域说课.ppt

离散的函数值也常常画成一条条的垂直线，如图所示，其中每条直线的端点才是实际的函数值。在数字技术中函数的取样值并不是任意取值的，而必须将幅度加以量化，也就是幅度的数值，只能在一组预定的数据中取值，如图所示。 把连续的模拟信号经过取样、量化、编码、转变成离散的数字信号的过程称为模拟—数字转换（A/D转换）；相反，由数字信号转变成模拟信号的过程称为数字—模拟转换D/A转换）。利用这样的转换，可以把模拟信号转换成数字信号，如图所示。 5．正弦序列 7.1.2 离散信号的基本运算 在数字信号处理中常常要在多个序列之间进行适当的运算，以得到一个新的序列。最基本的运算是序列相加、相乘以及延时。 (1)两序列同一时刻的取值逐个对应相加或减所形成的新序列。 显然我们可以把 看作是无穷多个单位取样序列叠加而成的，故 7.2 离散时间系统 a D f ( n ) y ( n ) * * 第7章 离散系统的时域分析 7.1 离散时间信号 7.2 离散时间系统 7.3 卷积和及其应用 7.4 反演卷积和 7.5 MATLAB方法用于离散系统时域分析 学习重点： 离散信号及其表示； 系统的差分方程和模拟图； 单位函数和单位响应； 离散系统的卷积和及其应用。 连续时间信号的分析，认识信号的许多特征，为系统分析提供了重要方法。与连续时间信号对应离散时间信号的分析与处理方法，同样也是非常重要的研究领域。 7.1 离散时间信号 7.1.1 离散信号的概念与表示 离散时间信号是在一系(t1,t2,t3,…)列离散时刻才有意义的信号。离散信号是离散时间变量tn的函数。这种信号既可对连续信号取样得到，也可以对本来的离散取值得到。如每月的销售额,每天的平均温度等等。均为离散取值。 如工程上的气温、压力、流量、高度、电压、电流等在离散时刻的数据，都属于离散时间信号。 离散信号由每隔时间T出现的样点组成，则表示为f(nT).为了方便更具有意义，则 f(nT)写为f(n).这样f(n)也可以表示离散时间函数也可以表示离散变量函数，又称为f(n)为序列。 机器人系统对机械手的控制。信号的变化如下图。 1．单位序列 时移性 比例性 抽样性 注意： 典型的离散信号 利用单位序列表示任意序列 2．单位阶跃序列 n O 1 1 1 - 2 3 L 3．矩形序列 4．单边指数序列 O n 1 1 - 1 2 3 4 1 0 a O n 1 1 - 1 2 3 4 1 a O n 1 1 - 1 2 3 4 1 - a O n 1 1 - 1 2 3 4 0 1 - a N称为序列的周期，为任意正整数。 (2)两序列的积：两个序列相乘是指两序列中同序列的序列值逐项对应相乘的。 3.序列的延时(移位)：若序列f(n)满足取值f(n)=f1(n-n0)，则称序列f(n)是序列f1(n)延时n0个取样间隔的复现，式中n0为整数。当n0=1时，称为单位延时，其运算符号如图所示。 4.分支运算：一个信号加到系统中两点或更多点的过程称为分支运算，其运算表示符号如图所示。 5.序列的标乘： y(n) =Af(n)=表示序列x的每个取样值同乘以常数A所形成的新序列，其运算符号如图所示。 系统的输入信号和输出信号都是连续时间信号，则称连续时间系统。若输入信号和输出信号都是离散时间信号，则称离散系统。 7.2.1 差分方程 连续时间系统——微分方程描述 离散时间系统——差分方程描述 差分方程的解法与微分方程类似 连续系统以微分方程来描述，离散系统则以差分方程来描述。