chap动力学普遍方程和拉格朗日方程(II)剖析.pptVIP

圆盘动能是滚动能动能=质心平动动能+转动动能 动能的定义适用于惯性系，所以都转化为对地面的。比如直杆，有平动又有转动。质心的速度是合成定理，质心相对于转动点A是有转动速度的。这与前面圆盘的滚动动能有所不同。因为圆盘的质心只有平动（水平方向的速度）。注意这里计算直杆的转动惯量的计算。 T1是广义坐标的一次项，T0是广义坐标的零次项。显然在例题中只有广义坐标的二次项存在，故T1=0，T0=0。当T2=T时，满足保守系统的能量积分。 由有势时的拉格朗日方程可得。 动量矩L=r╳p 3. 动能的广义速度表达式 质点系的动能 拉格朗日方程是关于广义坐标的二阶微分方程组。应用拉格朗日方程时,须先计算出以广义坐标和广义速度表示的系统的动能。为便于应用拉格朗日方程,一般可将质点系的动能表示为广义速度的代数齐次式结构的形式。 由于r是广义坐标及时间的函数,所以akj, bk, c也是广义坐标及时间的函数。 令 于是,动能T可表示为 再设 可见, T2是广义速度的二次齐次式, T1是广义速度的一次齐次式，T0是广义速度的零次齐次式。这样, 质点系的动能T可看成是由以上三种不同次的广义速度的代数齐次式构成. 4. 拉格朗日方程的初积分(首次积分） 求解二阶微分方程组的积分时常会遇到数学上的困难,但对于保守系统,在某些条件下,却很容易