《机器人导论》机器人逆运动学教材.ppt

逆运动学: 已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角 为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T}，可将这个问题分为两部分: 首先，进行坐标变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系 {W}. 应用逆运动学求关节角. 求解运动方程时，可以从 开始求解。 根据式： 两边同时乘 ， 有： 由此求解 ； 再两边同时乘 ，有： 由此求解 。 依次类推，便可以求解各个关节角度，但通常不需要全部递推过程便可利用等式两边对应项求解。 1. 解的存在性 解是否存在的问题完全取决于操作臂的工作空间. 灵巧工作空间: 机器人的末端执行器能够从各个方向到达的空间区域. 可达工作区间:机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间. 例: 考虑一个两连杆操作臂. 如果 , 则可达工作空间是半径为 的圆，而灵巧工作空间仅是单独的一点，即原点。如果 ，则不存在灵巧工作空间，而可达工作空间为一外径为 ，内径为 的圆环。在可达工作空间内部，末端执行