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目录 目录 1 一、控制模块： 1 二、电机模块： 2 三、步进电机的驱动选择： 3 四、显示模块： 4 五、图像采集模块： 4 六、通信模块： 5 七、黑线探测（寻迹）模块 6 八、位置传感模块 6 九、温度传感器模块 7 信号类模块总结： 8 十、微信号检测电路 8 十一、移相网络设计 8 十二、运放型号的选择 9 十三、声响模块 10 十四、角度传感器的选择 10 十五、角度传感器的固定 11 一、控制模块： FPGA为系统的控制器——FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，模块大，密度高，他将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并且可适用EDA软件仿真、调试，易于进行功能控制。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。通过输入模块将参数输入给FPGA，FPGA通过程序设计控制步进电机运动，但是由于本设计对数据处理的时间要求不高，FPGA的高速处理优势得不到充分体现，并且由于集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 51单片机——传统的51单片机广为应用，具有使用简便、价格便宜等优点，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置用8位中央处理器和Flash存储单元，功能强大。AT89C51单片机可灵活应用于各种控制领域。但是其运算速度较慢，功能相对单一，难以实现较为复杂的任务要求。 MSP430F149——MSP430系列单片机是一个16位的单片机，采用了精简指令集结构，具有丰富的寻址方式、简洁的27条内核指令以及大量的模拟指令；大量的寄存器以及片内数据存储器都可参加多种运算，还有高效的查表处理指令。而且MSP430单片机还具有处理能力强、运算速度快和超低功耗等优点。 MC9S12XS128——是一款功能强大的16位微控制器，具有丰富的片上资源，包括10位精度的ADC、强大的定时器、串行口等，支持浮点型运算，并且还有精密的比较器，大容量的RAM和ROM，在工业环境有较广泛的应用。直流电机力量大，能获得较大的启动转矩，转动速度，但由于其控制精度较低，不能精确的转动固定角度’,但是可以通过检测角度然后采取断电使电机停止转动，而且可以调整程序使电机能够根据摆杆的角度调整转速与方向。 步进电机——步进电机不需要使用传感器就能够通过给的的脉冲数转过固定的角度，并且能够控制转动速度，定距运动较精确。1602液晶显示屏体积小、超薄轻巧，它是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶模块，但是它具有显示内容较少，没有汉字字库等缺点。 16824液晶显示屏具有微功耗、显示信息量大、字迹清晰、美观等优点，并且拥有汉字字库。模拟摄像头具有，但是需要多路AD采集，处理起来较为复杂。数字摄像头能够直接返回图像的亮度、色度等信息的数字值，且可以选择GBR、YUV等多种形式输出，具有操作方便的优点。串行总线主要包括IIC总线和SPI总线，两者有较高的时序性，而且操作简单。通过串口结合无线模块的形式可以将3米距离的主机和从机联系，没有了线的约束，大大改善了系统的灵活性。CAN总线有严密的校验功能，而且在信号强度稳定的情况下，最长的传输距离长达10km。CAN总线传输距离短而且只需要加入两个独立的CAN控制器小模块，实施较为方便，而且能保证传输严密性。 七、黑线探测（寻迹）模块 多路阵列式光敏电阻组成的光电探测器——光敏电阻探测到黑线时，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比较器比较将信号送给单片机处理，从而控制物体做相应的动作。但由于光敏电阻对环境光的识别，容易受到外界环境光的影响。 红外反射式探测——用已调的红外线垂直射到板面，经反射后转换为电信号送入单片机处理。由于使用的是红外线，抗干扰能力强，不受外界自然光的影响，循迹效果好。而且尺寸小、质量轻，便于安装。反射式光电检测器就是其中的一种器件，它具有体积小、灵敏度高、线性好等特点，外围电路简单，安装起来方便，电源要求不高。用它作为近距离传感器是最理想的，电路设计简单、性能稳定性高。 热探测器——由于温度变化是因为吸收热能辐射能量引起的，与吸收红外辐射的波长没有关系，即对红外辐射吸收没有波长的选择，因此受外界环境影响比较大。 用发光二极管和光敏三极管组合——缺点在于其他环境的光源会对光敏二极管产生很大的干扰。 八、位置传感模块 光电传感器——在物体安装水平和垂直方向安装两只激光笔，在板边缘每条坐标线旁边安装一光电传感器，物体坐标所在处的传感器接收到激光笔，即可确定物体位置。但用到的光电传感器会比较多，造成方案几乎不可实现。 软件方法确定物体位置——单片机控制物体从某个已知的坐标位置出发，并且记录步进电机的每一次移动情