第3章(自动控制原理张莲)解读.ppt

第3章 控制系统的时域分析法 3.1 典型输入信号和时域分析法 3.2 一阶系统的动态响应 3.3 二阶系统的动态响应 2.当0 ? 1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根 例3.2 一位置随动系统，K＝4。求①该系统的阻尼比、自然振荡角频率和单位阶跃响应；②系统的峰值时间、调节时间和超调量；③若要求阻尼比等于0.707，应怎样改变系统放大系数K值。 从上可以看出，降低开环放大系数K值能使阻尼比增大、超调量下降，可改善系统动态性能。但在以后的系统稳态误差分析中可知，降低开环放大系数将使系统的稳态误差增大。 2.输出量的速度反馈控制 在原典型二阶系统的反馈通路中增加输出信号的速度分量反馈信号，结构图如下图所示。e(t)为误差信号，Kf为输出量的速度反馈系数。 系统的开环传递函数成为 3.4 高阶系统分析 一、高阶系统的瞬态响应 结论: （1）若所有闭环极点都分布在 s 的左半平面，那么当时间t趋于无穷大时，动态分量都趋于零，系统的稳态输出量为“A0”，这时，高阶系统是稳定的；只要有一个正极点或正实部的复数极点存在，那么当 t 趋于无穷大时，该极点对应的动态分量就趋于无穷大，系统输出也就为无穷大，这时系统是不稳定的。 （2）各分量衰减的快慢取决于指数衰减常数。若闭环极点位于s