166410021 许欣喆 机器人结构设计.docVIP

机械工程学院毕业设计（论文） 题 目： 机器人结构设计 专 业： 机电技术教育 班 级： 机电102班 姓 名： 许欣喆 学 号： 1664100218 指导教师： 缑瑞宾 日 期： 2014年5月 目 录 引言………………………………………………………………………………………3 1概况及现状分析………………………………………………………………………3 2机械手的总体设计方案……………………………………………………………… 6 2.1机械手基本形式的选择………………………………………………………6 2.2机械手的主要部件及运动…………………………………………………6 2.3 驱动机构的选择……………………………………………………………7 2.4机械手的技术参数列表……………………………………………………7 2.5 本章小结………………………………………………………………………7 3机械手的手部计算…………………………………………………………………7 3.1手部设计基本要求…………………