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第三章 空间力系 * * 3.1 基本量的计算 3.2 空间力系简化 3.3 平衡条件和平衡方程 3.4 空间力系平衡问题 空间力系实例 车床主轴 手摇钻 飞行的飞机 1、空间汇交力系:各力作用线汇交于同一点(不含力偶)。 空间力系的分类 空间力系 2、空间力偶系:若物体上仅仅有力偶的作用，并且它们都 不在同一平面内。 3、空间平行力系:各力作用线相互平行(可包含力偶)。 4、空间一般力系:若作用于物体上所有的力（包括力偶）都不在同一平面内，则力系称为空间一般（任意）力系。 -各力作用线不共面的力系 (2) 力对点之矩与力对轴之矩； (3) 力偶。 (1) 力在轴上的投影； 基本量的计算 基本量的计算包括： 力F ?为Fz、Fxy； Fxy ?Fx、Fy； 显然有： F=Fx+Fy+Fz； 且各分力为： 由定义知后者正是力在各轴上的投影。故正交坐标系中，投影和分力大小相等。 二次投影法：先投影到坐标面，再投影到轴上。 1. 力在空间坐标轴上的投影 A A′ a b x x y y z z B C D E K F Fx Fy Fxy Fz o g 基本量的计算 x y z O 2.1、力对点之矩 1、力对点之矩的数学描述 (1) 矢量表示式 r F d 基本量的计算 力对点之矩三要素: (1) 大小: 力F与力臂的乘积 (2) 方向: 转动方向(逆为正,顺为负) (3) 作用面: 力矢与矩心构成的平面 (2) 解析表示式 力对点之矩在轴上的投影： x y z i j k r F x y z 基本量的计算 物体绕轴转动效果的度量。 以门绕Z轴的转动为例来讨论。 显然有：Mz(F1)=0； Mz(F2)=0 2.2力对轴之矩 将力F分解成Fz和Fxy，可见 Mz(Fz)=0; Mz(Fxy)=MO(Fxy) 力F对轴z之矩Mz(F)等于力在垂直于z轴之平面内的分量Fxy对轴z与该平面交点O之矩。 正负用右手螺旋法确定，（图中为正）。 力与轴相交或平行，对轴之矩为零 故力F对轴z之矩可写为：Mz(F)=MO(Fxy)=?Fxy?h z F1 F F2 y h O x Fxy Fz 问题：如果已知： 如何求力F 对 z 轴之矩 x z i j k y F y x z 力对轴之矩计算公式 问题：力对轴之矩与力对点之矩有什么关系？ 基本量的计算 力对轴之矩 力对点之矩在各坐标轴上的投影 结论:力对轴之矩等于力对轴上任意一点之矩在该轴上的投影 x y z O r F 基本量的计算 例: 试写出图中力F在轴上的投影及对力轴之矩。 Fx=0 Fy=(4/5)F=40 N FZ=(3/5)F=30 N Mx(F)=-Fy?z+Fz?y =-40+36=-4 N.m My(F)=-FZ?x=-6 N.m Mz(F)=Fy?x=8 N.m 利用合力矩定理，进一步有： Mz(F)=Mz(Fx)+Mz(Fy)+Mz(Fz)=Fy?x－ Fx?y O x y z A B C x=0.2m y=1.2m z=1m A F=50N a a=0.6m b=0.8m a Fy FZ 3、力偶的矢量表示 故：力偶对刚体的作用完全由力偶矩矢所确定。 力偶矩矢是自由矢，可平行移动。 空间力偶系的合成可按力偶矩矢量求和进行。 力偶矩矢 M：矢的长度--力偶矩的大小； 矢的指向--力偶作用平面的法向； 转向--由右手螺旋规则确定。 3.1 力偶矩矢： 空间力偶对刚体的作用效果取决于 力偶矩的大小； 力偶作用平面； 力偶的转动方向。 F x y z F M 3.2、力偶的等效条件和性质 一、力偶的等效条件(定理） 两个力偶等效的条件是它们的力偶矩相等 A B C D 基本量的计算 二、力偶的性质 性质一 力偶不能与一个力等效 性质二 力偶可在其作用面内任意移动（或移到另一平行平 面),而不改变对刚体的作用效应 A B A B 基本量的计算 性质三 只要力偶矩矢量的方向和大小不变（F，d 可变）， 则力偶对刚体的作用效应就不变。 A B 基本量的计算 三、力偶系的合成 设作用于刚体上的两个力偶 结论：两个力偶的合成仍然为力偶，且 基本量的计算 平衡的充分必要条件: 空间力偶系 的平衡条件： 平面力偶系 的平衡条件： 作用于刚体上的力偶系合成为一力偶 基本量的计算 1.空间中力的平移 力F平移到A点，得到力F? 和作用于Abc面以力偶矩矢表示的力偶M。 空间汇交