步进电机及其工作原理和设计重点介绍.ppt

步进电机的工作原理及其控制 一、步进电机的结构 步进电机外形结构 步进电机内部结构 举例——单段反应式步进电机的内部结构 步进电机分类 通常按励磁方式分为三大类： 1）反应式：转子为软磁材料，无绕组，定、转子开小齿、步距小。应用最广。 2）永磁式：转子为永磁材料，转子的极数=每相定子极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大 3）感应子式(混合式)： 转子为永磁式、两段，开小齿，混合反应式与永磁式优点：转矩大、动态性能好、步距角小。但结构复杂，成本较高。 二、步进电机的工作原理 步距角 常用步进电机的步距角 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 转子转动的原因分析 步进电机的实际结构 转子转动的原因分析 步进电机的转子上没有绕组，而是由40个矩形小齿均匀分布在圆周上，相邻两齿之间的夹角为9度。当某相绕组通电时，对应的磁极就会产生磁场，并与转子形成磁路。若此时定子的小齿与转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子转动一定的角度，使转子齿和定子齿对齐。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 例如，在单三拍控制方式中，假如A相同点，B、C相不通电，在磁场的作用下使转子齿和A相的定子齿对齐。若以此为初始状态，设与A相磁极中心对齐的转子齿为0号齿，由于B相磁极与A相磁极相差120°，且120°/9°=13 不为整数，所以，此时转子齿不能与B相定子齿对齐，只是13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3°，如果此时突然变为B相通电，而A、C两相不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐，整个转子就转动3°，此时，称电机走了一步。 同理，我们按照A→B→C→A顺序通电一周，则转子转动9°。 三、步进电机控制系统原理 步进电机控制系统原理 步进电机控制器 ?包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转向控制门等 ?作用：把输入的脉冲转换成环形脉冲，以控制步进电机运行及转向 功率放大器：把环形脉冲放大，以驱动步进电机转动 何为环形分配器？ 环形分配器 环形分配器工作原理 硬件环行分配器的基本构成是触发器。因为步进电机有几相就需要几个序列脉冲，所以步进电机有几相，就要设置几个触发器。每个触发器发出的脉冲就是一个序列脉冲，用来控制步进电机某相定子绕组的通、断电。 触发器工作的同步信号就是来自插补器的某个坐标轴的位移驱动信号Δx或Δy。 环形分配器工作原理 三相单三拍工作方式：A→B→C→A 当QA有输出ΔA，就使步进电机的A相通电， 当QB有输出ΔB，就使步进电机的B相通电， 当QC有输出ΔC，就使步进电机的C相通电。 输出波形如下： 环形分配器工作原理 如果用D触发器,则触发器的输入端就是D端，它的信号也取自触发器本身，不过这中间还要加一定的外接无源电路。 触发器的输出和输入通过一定的外电路连接在一起，构成一个封闭的整体环形电路，只要有ΔX这个单序列脉冲它就能连续不断地输出ΔA、ΔB、ΔC，这就是我们把它称为环行分配器的道理。即环形就是触发器的输入由其输出连接，分配就是根据步进电机定子绕组的通电顺序要求对Δx的序列脉冲进行再分配。所以也常直接称其为脉冲分配器。 硬件控制 在这种形式里，脉冲分配器（CH250）、驱动电路有硬件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号、步进脉冲的产生和停止、步进脉冲的频率和个数都可以用软件控制。 脉冲分配器中由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路，它根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加在脉冲放大器上，使步进电机按确定的运行方式工作。下面着重介绍CH250唤环形脉冲分配器。 CH 250环形脉冲分配器是三相步进电动机的理想脉冲分配去，通过其控制端的不同揭发可以组成三相双三拍和三相六拍的不同工作方式，如下图所示 进一步讨论： 单片机输出步进脉冲后，再由脉冲分配电路按事先确定的顺序控制各相的通断。 一般来说，硬件一旦确定下来，不易更改，这种方案，硬件设备成本高，它的应用受到了限制。