《控制工程基础》4.3.pptVIP

单位脉冲响应函数与传递函数互为Laplace变换对。系统任意输入及其响应如下 * 第4章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第4章 时间响应分析 4.1 时间响应及其组成 4.2 一阶系统的时间响应 4.3 二阶系统的时间响应 4.4 二阶系统的性能指标 4.5 高阶系统的时间响应 4.6 系统误差分析与计算 4.7 单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 第4章 高阶系统的时间响应可视为多个一阶环节和多个二阶环节的叠加 高阶系统传递函数： 或 4.5 高阶系统的时间响应 单位阶跃作用下： 部分分式展开： 高阶系统的时间响应可视为多个一阶环节和多个二阶环节的叠加 4.5 高阶系统的时间响应 单位阶跃响应： 1——系统的极点均位于 s 平面的左半平面（特征根是负实部或具有负实部 的复根）时，第二、三项衰减，衰减的快慢取决于离虚轴的距离，离虚轴愈远，衰减愈快； 2——如果系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点实部的1/5，并且附近不存在零点，则该极点称为主导极点，系统的响应特性主要由主导极点决定。 系统极点位置及其脉冲响应 系统的误差：理想输出与实际输出之差。 误差： 4.6 系统误差分析与计算 以输出端为基准定义： 偏差与误差