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Xi’an Jaotong University 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.1.1 刚体的概念 在力作用下，大小和形状都保持不变的物体称为刚体。 特殊的质点系， —— 理想化模型 形状和体积不变化 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变 5.1.2 刚体的平动和定轴转动 1. 刚体的平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行 平动的特点: 刚体中各质点的运动情况相同,刚体的平动可归结为质点运动 x y z O A B M 2. 刚体绕定轴的转动 角坐标 描述刚体绕定轴转动的角量 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动 _____ 刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 (运动学方程) 角速度 角加速度 z I II P ? 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相似 M ω,? 刚体 ? θ z O rM 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 5.2.1 力矩 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 力 改变质点的运动状态 质点获得加速度 力矩 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 1. 力 F 对z 轴的力矩 h A ? (力不在垂直于轴的平面内) (力F 在垂直于轴的平面内) 2.力对点的力矩 O . 大小 ? 指向由右螺旋法则确定 力对定轴力矩的矢量形式 （力对轴的力矩只有两个指