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第四章 平面连杆机构及其设计 第四章 平面连杆机构及其设计 4.1 平面连杆机构的特点和应用 2、平面连杆机构的优点 1、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 2、其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单，工作可靠。 3、可以实现不同的运动规律和特点轨迹要求。 3、平面连杆机构的缺点 1、当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度。 2、惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。 3、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。 内燃机中的连杆机构 4.2 平面四杆机构的基本类型和演化 铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。 1、曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 3、双摇杆机构 1、曲柄摇杆机构： 若在铰链四杆机构的两连架杆中一为曲柄，另一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 2、双曲柄机构 在铰链四杆机构中若两连架杆均为曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等且平行，两曲柄的转向相同，称为平行四边形机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。 3、双摇杆机构 若铰链四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构。 等腰梯形机构：在双摇杆机构中若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 二、平面四杆机构的演化 1、改变相对杆长、转动副演化为移动副 刨床机构 转动导杆机构(ABBC) 曲柄摇块机构 移动导杆机构（定块机构） 双转块机构 偏心轮机构 4.3 平面四杆机构的基本工作特性 铰链四杆机构有曲柄的条件 1、杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。 若取最短杆为机架时：双曲柄机构。 不满足杆长条件 即：最短杆加最长杆大于其余两杆长度之和，则铰链四杆机构无论取哪杆为机架均无曲柄存在，只能得到双摇杆机构。 在曲柄等速回转的情况下 ，摇杆往复摆动速度快慢不同的运动，称为急回运动。 四杆机构有无急回运动，取决于曲柄与连杆共线位置的夹角，即有无极位夹角?，不论是何种机构，只要机构在运行过程中具有极位夹角?，则该机构就具有急回作用。 ?角越大，则K值越大，说明急回运动的性质也越显著。 当? =180°时，即曲柄与机架拉直共线，cos? =-1, ?取最大值。 3.机构的死点位置 指从动件的传动角? =0°(或?=90°)时机构所处的位置。（不考虑构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦力的影响） 对于曲柄摇杆机构，当摇杆1为主动件，当连杆与曲柄共线时的位置，即：摇杆处于两个极限位置时，经过连杆2传给从动曲柄3的驱动力F，通过曲柄的转动中心A。对从动曲柄3的有效力矩为零，故不能推动曲柄转动,机构处于卡死位置，机构的这种位置称为死点位置。 机构是否有死点位置与哪一构件为主动件有关。 曲柄摇杆机构，当曲柄为主动件时无死点位置，但有极限位置，当摇杆为主动件时有死点位置。 平行四边形机构，连杆与曲柄共线时传动角为0 °（转向点），从动曲柄可能向正反两个方向转动，机构运动不确定，平行四边形机构可能变成反平行四边形机构。 死点位置的克服办法 例：缝纫机借助于带轮的惯性通过死点。 　蒸汽机车车轮联动机构，左右车轮两组曲柄滑块机构中，曲柄AB与A’B’位置错开90°。 死点位置在机构中的作用 4.4 平面四杆机构的设计 车门开闭机构 牛头刨床中的导杆机构 鹤式起重机 4.4.2 图解法设计平面四杆机构 已知连杆上两转动副中心的距离为LBC, 又已知连杆的两工作位置B1C1；B2C2。设计此四杆机构。 2.按给定连架杆的位置设计平面四杆机构 4.4.4 解析法设计平面四杆机构 4.4.5 工业机器人操作机机构的设计 自习 平面四杆机构的最小传动角位置 原动件为AB 当 为锐角时，传动角 4 vc A B C D F 1 2 3 当 为钝角时，传动角 f F1 vc D F C A B F2 1 2 3 4 a b c d 在三角形ABD中：BD2=a2+d2-2adcos? (1) 在三角形BCD中：BD2=b2+c2-2bccos? (2)`` (1)=(2)得： ?是随各杆长和原动件转角?的变化而变化的。 设a、b、c、d各杆长确定 当? = 0°时，即曲柄与机架重叠共线， cos? =+1, ?取最小值。 即： γmin = ?min γ min = 180°- ?max