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计算机控制技术习题课_第三章9-11
* 3-9解: (1)?? (a)由一个比例环节和两个惯性环节组成 比例环节：20lgk=40,则k=100 第一个惯性环节：T1=1/ω1 第二个惯性环节：T2=1/ω2 所以(a)的传递函数表达式 (b)由和一个比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节、一个惯性环节组成 一阶微分环节：T1=1/ω1 一阶惯性环节：T2=1/ω2 比例环节：把ω=ωc代入对数幅频特性的方程,根据波德图的简略画法 得 所以(b)的传递函数表达式 比例环节 一阶微分 两个积分 惯性 (c)由一个比例环节、一个纯微分环节、两个惯性环节组成 比例环节：20lgω1+20lgk=0,得k=1/ω1 第一个惯性环节：T1=1/ω2 第二个惯性环节：T2=1/ω3 ? 所以(c)的传递函数表达式 (a) (b) Φ1、Φ2—积分环节 Φ3—一阶微分环节 Φ4—惯性环节 (c ) Φ1—纯微分 Φ2、 Φ3—一阶惯性 （1）系统由一个比例环节、两个惯性环节共3个环节组成，有两个转折频率，分别是 ω1=1/2=0.5, ω2=1/8=0.125 对数幅频特性为 L(ω)=L1(ω)+L2(ω)+L3(ω)=20lg2-20lg -20lg 对数相频特性为 φ(ω)= φ1(ω)+φ2(ω)+φ3(ω) =0o-arctan2ω-arctan8ω 3-10 解： (1) L(ω)=L1(ω)+L2(ω)+L3(ω)+ L4(ω)= 对数相频特性为 φ(ω)=φ1(ω)+φ2(ω)+φ3(ω)+φ4(ω) =0o-90o-arctan ω- arctan ω （2） 系统由一个比例环节、一个积分和两个惯性环节共4个环节组成，有两个转折频率，分别是ω1=1/(1/5)=5, ω2=1/(1/15) =15，对数幅频特性为 (2) （3）系统由一个比例环节、一个一阶微分、两个积分和两个惯性环节共6个环节组成，有三个转折频率，分别是ω1=1/ (1/5)=5, ω2=1/(1/15)=15，ω3=1, 对数幅频特性为 L(ω)=L1(ω)+L2(ω)+L3(ω)+L4(ω) +L5(ω)+L6(ω) = 对数相频特性为 φ(ω)=φ1(ω)+φ2(ω)+φ3(ω)+φ4(ω)+φ5(ω)+φ6(ω)==0o-90o-90o+arctanω-arctan ω- arctan ω (3) 3-11 (1)系统由比例、积分、两个惯性环节共4个环节组成 有两个转折频率，分别是ω1=1, ω2=5， 幅频特性为 L(ω)=L1(ω)+L2(ω)+L3(ω)+L4(ω) = *
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