有约束情况下拉格朗日方程ppt.pptVIP

的一个泛函： ———作用量 代表实际运动状态的 是使 作用量S有极值的那一组。此即最小作用量原理。 泛函 的积分形式 力学系统的状态：只决定于坐标和速度，即 ( L:表征了力学系统的状态) 作用量S： S的极值条件： 拉格朗日方程的推导： 作用量S的变化 是由函数形式的变化 引 起的(在每一固定时刻)。 又 而端点固定，所以 * §1.1.2 有约束情况下的拉格朗日方程 讨论：受约束的多个质点在保守力场中的运动方程 出发点：牛顿第二定律 设：N个质点，质量和矢径分别是 。 牛顿运动方程： ——3N个标量方程 一般情况下，3N个方程并不独立。 方程组不独立的原因：有约束的存在。 约束的定义：力学系统在运动过程中受到的限制 (包括对位置和速度的限制)。 约束的作用：1．使力学系统的坐标之间发生关联 而不全部独