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ASIMO ROBOT 组长：韩悌君 组员：崔秋城、钟宏、黄嘉纬、卢飞宇 INTRODUCE DIRECTORY 1.Research Background 2.Specification 3.Function 4.Prospects Research Background Humanoid robot is a kind of look like people, have the function of mobile, cognitive functions, operating functions, learning function, autonomy ability, associative memory, and emotional communication intelligent robot. 仿人机器人是一种外观与人类似，具有移动功能、感知功能、操作功能、学习功能、自治能力、联想记忆、情感交流的智能机器人。 仿人机器人 Research Background Humanoid robot set machinery, materials, electronics, computer, automation and multi-discipline, high technical content, research and development is difficult, it is a national high technical strength and development level of important symbol. After the humanoid robot is the main attack direction in the robot research. 仿人机器人集机械、材料、电子、计算机、自动化等多门学科为一体，技术含量高、研究和开发难度大，它是一个国家高技术实力和发展水平的重要标志。仿人机器人是以后机器人研究的主攻方向。 Research Background Why do we want to study humanoid robot One of the few high order, nonlinear, multi degree of freedom system of nonholonomic constraints, is to study a variety of new theory and new method is a very ideal experimental platform 少有的高阶、非线性、非完整约束的多自由度系统，是研究各种新理论和新方法的一个非常理想的实验平台 It can be a powerful promoting changes in the field of politics, society, military, and promote the industry, agriculture, commerce, service trade development. 可以有力的推进政治、社会、军事领域的变革，并且促进工业、农业、商业、服务等行业的发展。 Research Background 早稻田大学仿人机器人研究产品集 日本本田公司ASIMO之演进 SONY机器人 Specification 尺寸 长度 130cm 宽度 45cm 深度 34cm 重量 48kg（比上一代减轻6kg） 性能 最大时速 时速9km（上一代时速6km） 活动时间 40分（步行时） 通过自动充电可实现连续活动 关节自由度 头部 3 总计 57个关节（较上一代增加了23个） 腕部 7×2 手部 12×2 腰部 2 腿部 6×2  Specification 自由度（类似人类的关节） 头部 ?颈关节(U/D，RT) *1 3 DOF 臂 ?肩关节(F/B，U/D，RT)?肘关节(F/B)?腕关节(RT) 3 DOF1 DOF3 DOF ? ? 7 DOF×2手臂 = 14 DOF 腰 ?弯 1 DOF 手 ?拇指 1 DOF ?四指 1 DOF ? 2 DOF×2手 = 4 DOF 腿 ?髋关节(F/B，L/R，RT)?膝关节(F/B)?踝关节(F/B，L/R) 3 DOF1 DOF2 DOF ? 6 DOF×2腿 = 12 DOF Specification Free action 自