基于单气缸的气动爬壁机器人研究重点.docVIP

目 录 摘要 1 Abstract 2 1. 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2　单吸盘轮式壁面爬行机器人 1 1.3　磁吸附履带式壁面爬行机器人 6 2. 总体设计 10 2.1 机器人的功能分析 10 2.2 零件说明 10 2.3 工作原理 13 3. 机械机构设计 15 3.1机械机构总体布置说明 15 3.2各部件的设计计算 15 3.2.1机器人三个托盘的设计和布置 15 3.2.2连接螺钉的设计计算 15 3.2.3机器人的重量计算 16 4. 气动回路设计 18 4.1 气压传动系统的基本知识 18 4.1.1 气压传动系统原理 18 4.1.2 气动传动系统的组成 18 4.1.3 气动传动系统的分类 18 4.1.4 气压传动系统的特点 19 4.2 气动元件说明 20 4.2.1 气动马达 20 4.2.2 气动控制元件 20 4.2.3 流量控制阀 20 4.2.4 方向控制阀 21 4.2.5 气动执行元件 21 4.3 气动回路图 22 4.4 气缸的选择 22 5. 控制部分 24 结论 28 参考文献 29 致谢 30 中英文摘要（此处省略） 1. 绪论 1.1 课题背景 机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、