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基于以太网的高精度时间同步实时数控系统??个实时的基于以太网的数控系统具有环形拓扑的建立和实验进行验证的性能提出同步方案。实验结果表明，提出的时间同步方法实现同步精度高。峰 - 峰抖动测量，只有一个和四个波动，分别为42.42和95.5纳秒。 关键词：网络化数控系统；时间同步实时以太网；频率补偿；透明时钟 1、引言 随着工业的不断提高自动化和现代化的制造系统，有应用共享数据的不断增长的需求网络控制系统[1，2]。例如，在应用程序中与大量的传感器，致动器或控制器，如计算机数值控制（CNC）加工中心，柔性制造系统，印刷机器和机器人[3-5]，实时控制网络可以被用于执行信息分布式节点之间的交流。而不是传统的集中制造系统直接配线设备连接在一起，这些基于网络的系统提供了多种优势，如可扩展性，可靠性，和远程控制能力[6]。另外，它们减少了配线连接的问题，并传输长度的限制和减少安装，重新配置，维护时间和成本[5]。 这些类型的计算机集成制造系统被称为网络化数控系统，其中的功能模块，如传感器，伺服驱动器，以及数字控制（NC）电脑分布通信网络互连[7]。 在现场级网络化数控系统，大量的命令和反馈信息定期在分布式节点之间传输高频率。因此，重要和具有挑战性在这些应用中的问题是如何控制反馈信息是准确和即时传输，以及对每个单独的传感器或执行器实现同步采样或同步致动[1]。要制定出这些问题，许多不同的实时控制网络，如控制区网络，Profibus和串行实时通信规范，已在网络数控系统在过去的十年[8-10]。然而，随着网络数控系统的快速发展，带宽将成为这些领域的瓶颈巴士提供高速通信highaccuracy多轴协调控制。因此，实时以太网（RTE）作为替代品已经出现网络数控系统的信息交流由于其低廉的价格，确定性通信，和高传输速度[7，11，12]。在实时以太网系统，必须在每个节点的本地时钟一些方法来同步管理通信周期和消息调度策略[13]。主要有以下三个方法同步是艺术的研究：网络时间的状态协议（NTP），全球定位系统（GPS），IEEE1588标准[14]。 NTP是最流行的协议，用于NTP是最流行的协议，用于广域网应用工作或局域网络，以确保同步精度在订单上的毫秒[15，16]。然而，这是在RTE的数控系统作为网络不足其发送周期为几毫秒。对全球定位系统，工作微秒[14]的顺序，供资由美国能源部和控制防御。但是，一个GPS接收器，需要在每个节点在广泛和明确外，应安装环境，因为GPS信号很容易受阻建筑和金属[12]。 第一个IEEE 1588是在2002年存在了第一个IEEE 1588标准化是标准化在2002年和指定一个精确时间协议，具有高同步精度在次微秒的范围内，其最新的版本是IEEE 1588-2008 [17]，它定义了一个透明的时钟，来解决这个问题的指数积累的时间同步误差在级联网络。基本思想IEEE 1588是使用时间戳里面包交换时节点之间的信息。最近，一些研究人员已经提出并论证IEEE1588的时间同步解决方案，为网络数控系统[12]。提出了一种时间为分层的真实timenetworked的数控系统基于以太网/互联网的同步策略。采用IEEE 1588协议，以满足硬实时任务的要求，同时结合GPS和NTP解决同步之间的的NC服务器和数控核心问题的计算机。然后，基于IEEE 1588时间同步和被认为是实时通信在[18]。考虑到要求在联网的数控高精度同步系统，一个集总的基于帧的实时通信用硬件实现的协议 IEEE 1588协议中引入[19]。上述研究结果给了我们一个明确的说法在网络的不同的时间同步方法数控系统。然而，频率调整从时钟和时间同步级联网络不被认为在这些同步方法，这两个方面也很重要。 网络数控系统的同步。究其原因是采样周期内的位置，速度，由从属时钟驱动电流回路，和频率它们之间的差异，最终会影响精度the motion [20]。此外，线型或环型拓扑外地一级的网络是常用的数控系统由于其布线成本低。因此，本级联交换机引入的误差积累这些网络的拓扑结构，应考虑在同步的方法。 在本文中，我们提出了一种基于IEEE 1588的时间同步计划，以实现高精度分布式在现场级网络数控的时钟系统，这是用来定期安排所有任务并进行同步采样或驱动之间的分布式轴。不像我们以前的工作[21]异步采样或驱动工作时间同步方案，而不是由在一个控制器中的补偿算法。本文作出以下贡献： 首先，建议同步方法采用频率补偿和对等透明时钟机制，从而实现高精度在网络数控系统与分布式时钟环形拓扑结构。此外，实际的时间同步协议被设计为将同步到实时通信周期的方法。此外，一个最佳的比例 - 积分（PI）的时钟伺服要取得同步精度高基于该模型和分析的时间同步的过程。事实证明，最优PI时钟伺服can give的最小积分平方误差（