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工业设计机械基础;§1 机构的组成;? 平面低副——面接触;? 平面高副——点、线接触;二、运动链;三、机构;机构运动简图：用简单线条、符号表达复杂机械中各 构件的相互联系、运动特性。;? 识别构件；;;例：凸轮机构;;抽水机机构;平面机构——机构中所有运动构件在同一平面或平行平面内运动。; 引入一个回转副后，构件失去2个自由度。;? 自由度计算公式及意义;结论：平面机构要实现确定的运动，必须满足以下条件：
1、F0
2、原动件数目=F。;?. 复合铰链 ;?. 局部自由度 ;;注意：虚约束虽不影响整个机构的运动，但可改善受载状况。;例：;;局部自由度;六自由度工业机器人;
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