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机器人定位 一.里程法 二.惯性导航 三.磁罗盘 四.主动引导 五.全球定位系统（GPS） 六.地标式导航 七.模型匹配 移动机器人定位技术 ·主动引导 主动引导导航系统是船舶和飞机上最常见的导航方式，同样也常用于商业移动机器人系统。 主动引导能被可靠检测到，能用最小的处理提供精确的定位信息。 这一方式允许高采样率带来高可靠性，但是也导致安装和维护的高价格。主动引导的精确安装要求精确的定位。 2种不同类型的主动引导系统：三边测量和三角测量。 ------特点：精确可靠，适用范围广，但价格较高 ·主动引导 已知三点位置 (x1,?y1),?(x2, y2), (x3,?y3) 已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1, d2, d3 以 d1, d2, d3?为半径作三个圆，得出交点 ------三边测量基本原理 ·主动引导 已知A、B、C三点距离 已知D点到A、B、C的距离及方向 通过作四面体ABCD的外接圆，可确定D在空间中的位置 ------三角测量基本原理 ·GPS全球定位系统 利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为GPS（Global Positioning System）。GPS是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。 GPS是起始于1958年美国军方的一个项目，最初的主要目的是为陆海空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报搜集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的。 到1994年，24颗GPS卫星星座己布设完成，全球覆盖率高达98%。 ------简介 ·GPS全球定位系统 该系统由24颗卫星（包括三个备用）发射射频信号的编码组成。 采用先进的三边测量方法，地面接收器可以通过测量卫星射频信号的传送时间来计算他们的位置，其中包括有关卫星瞬间位置。 知晓从地面接收机，到三颗卫星的精确距离，理论上就允许计算接收者的允许计算纬度、经度和高度。 ------基本原理 ·GPS全球定位系统 近日，美国加利福尼亚一家科技公司开发了一款安保机器人K5，可有效发现异常行为并及时上报给控制中心。 报道称，目前这家公司已经造出了7个这样的机器人，预计年底前还会有4个到位。这些机器人外观既可爱又让人望而生畏，这一属性可以让它们更好地履行职责，例如巡视公司园区、大学校园、购物商场或是学校等。 据悉，机器人K5可以发现异常行为，例如有人在夜间闯入建筑等，并将相关信息报告给控制中心，处理信息快速准确。 此外，这些机器人身上还装备了GPS(全球定位系统)和镭射感应装置，可在巡逻区识别道路并绕开障碍。预计这款机器人将在不久后正式向外发售。 ------应用：美国研制出机器人保安，装备全球定位系统 Thank you! ----The End