多质量弹性扭转系统实验指导书new.doc

注意:所有的机械结构及电气连线不要擅自改动，以免造成不必要的硬件损坏。 1、被控对象简介 在阻尼比较小或带有弹性部件的系统中，如长轴转动、皮带传动等，容易出现振荡现象，增加了控制难度。本设计的控制对象是多质量弹性扭转控制系统，它是工业生产中长轴传动、皮带传动等实际被控对象的一个简化物理模型，具有阻尼小，超调大的特性。 多质量体弹性扭矩装置为两块大小不一的圆柱形质量体，分别通过中心轴固定在一条水平线上的U型底座上。质量体之间通过具有一定柔性的弹簧连接（弹簧的柔性和弹性要足以带动轴和质量体的运动）。第一块质量体的左端直接与直流电机（经过减速箱）刚性连接，由电机转动来驱动两块质量体进行转动。电机为24V直流电机，使用X20MM驱动。在第二块质量体的右端安装有增量式编码器，使用X20DC模块可以获取位置信息。要求通过控制电机使第二块质量体能够以最快的加速度达到指定的速度匀速转动，并使匀速时速度误差尽可能小。 2、硬件介绍 硬件系统概览如下： 图2-1为多质量体弹性扭矩装置。 图2-1 硬件系统概略图 1、机械部分：两块大小不一的圆柱形质量体（见上图）分别通过中心轴固定在U型底座（见上图黑色底座）上，保证其中心轴线在一条水平线上。两个质量体之间通过具有一定柔性的弹簧连接（弹簧的柔性和弹性要足以带动轴和质量体的运动）。左侧质量体的左端直接与直流电机（经过减速箱）连接。电机转动可以驱动第一个质量