凿岩机器人总结.pptVIP

* * 凿岩机器人与一般的凿岩台车的主要差别在控制方面，在外形结构上二者非常近似。台车装有两个或三个钻臂、推进器、液压凿岩机，它们拥有一个胶轮式或轨轮式载运车体。 TAMROCK公司生产的AXERA T12轮式三臂凿岩机器人图 下图大致反映了一种轨轮式隧道凿岩机器人的系统组成情况。 轨轮式隧道凿岩机器人的系统组成图 凿岩机器人相对于普通液压凿岩台车的先进之处就在于凿岩机器人有着一整套用于控制的硬件和软件。这些硬件和软件组成的控制系统使得凿岩机器人在定位之后，（基本上）不用人工参与就可以完成一个钻孔循环的施工，而且在施工精度和速度上都明显优于普通凿岩台车。 凿岩机器人的控制硬件设备主要是机载计算机系统和各种传感器（见下图）。 图中A为机载计算机系统；B为位于各钻臂关节的角度传感器，包括检测钻臂俯仰、摆动传感器，推进器俯仰、摆动、翻转角度的传感器；C为检测钻臂伸缩、推进器补偿和凿岩机进给线性位移的传感器；D为检测各种油压、台车倾角的传感器。各传感器的信号被传输到机载计算机，供其中的软件分析使用。 若将它分成软件、硬件两大类，便形成下图示的体系结构。 图1.8隧道凿岩机器人体系结构 隧道凿岩机器人体系结构图 附1.2 隧道凿岩机器人简介 一般凿岩机器人机载软件的主要模块分布如下图： 图中虚线以上部分为上位机，虚线以下部分为下位机。上位机为管理层，下位机为执行层。 附1.2 隧道凿岩机器人简介 图中几个模块的功用如下： 主控模块： 该模块为机载软件的核心部分，它负责协调其他所有模块的工作； 孔序在线规划： 也称“动态孔序规划”。在凿岩过程中，根据已钻凿的孔和剩余孔的状况，在缩短钻臂移动路径、合理分配钻臂任务量、避免钻臂干涉的前提下，对各钻臂钻凿剩余孔的移动定位顺序进行规划。这是一个难度大的课题； 故障诊断、作业管理：接收处理各种故障信号，记录整理作业情况； 凿岩控制规划：根据岩石情况，部分或全部改变液压凿岩机的冲击能量、回转速度、推进力，达到优化钻孔效率或其他优化指标的目的； 车体定位与坐标转换：该模块负责在车体定位时记录用于定位的钻臂各个关节的数据，并进行有关坐标转换，这是按照预定炮孔布置方案进行施工的关键所在。 人机界面： 面对隧道施工的恶劣环境，要想做到百分之百脱离人工干预实现全自动化作业是不太现实的，所以必须建立人机界面以便操作人员对施工过程进行监督。可以根据具体情况，将凿岩机器人在电脑辅助凿岩和全自动凿岩两种工作模式之间切换。此外，通过人机界面查询凿岩过程中有关资料也是致关重要的 附1.2 隧道凿岩机器人简介 钻臂定位控制： 主控模块将钻臂的当前位置和下一个炮孔的位置、方位和移动路径传给该模块，该模块据此控制钻臂按给定的路径运动，使钻杆的位姿（位置和姿态）能满足正确钻凿下一个炮孔的要求； 信号采集与处理： 该模块负责采集和处理钻臂上各个传感器的信号。 凿岩过程控制： 该模块的任务是根据上位机的指令控制整个凿岩钻孔循环，完成包括开孔、正常钻孔、卡钻、停机等钻孔作业，合理调整凿岩机的冲击、推进、回转等工作参数，以实现尽可能高的穿透速度，同时要避免卡钎的发生。 二臂隧道凿岩机器人 国家863计划资助的JSZY2-90M门架式2臂隧道凿岩机器人 JSZY2-90M隧道凿岩机器人结构组成图 直接定位式钻臂（机械臂）结构简图 凿岩机器人机械臂运动学研究 三、凿岩机器人的工作空间的确定 隧道凿岩机器人由两个钻臂所组成，由于工作条件的限制，必须保证凿岩机器人的结构紧凑，这就导致两钻臂的工作区间有一部分相互重叠，在重叠的工作区间内，两钻臂发生相互碰撞的几率相当大，要实现凿岩机器人的自治功能，必须确定每个钻臂的工作空间并划分钻臂的自由空间和“半自由”空间。 四、钻臂运动学逆解 这是隧道凿岩机器人运动学研究的关键内容和难点之一，凿岩机器人的工作任务是一个工作面上的离散钻孔工作任务点，必须求出在这些离散工作点上对应的钻臂各关节位置才能实现控制和规划。 凿岩机器人机械臂运动学研究 研究隧道凿岩机器人的运动学实际上就是讨论隧道凿岩机器人的机械臂——钻臂的运动学研究，它包括四个部分的内容： 一、钻臂正向运动学方程的建立 钻臂定位机构(机械臂)是凿岩机器人的主要工作机构之—。建立钻臂正向运动学方程是进行凿岩机器人研究的基础。凿岩机器人的钻臂可以看作是一系列有关节连接起来的连杆所组成。可由通用的关节型机器人的运动学研究方法来建立钻臂正向运动学方程。 二、隧道凿岩机器人的车体定位 凿岩机器人开始钻孔工作前，必须有一套简便易行的定位方案。确定机器人车体坐标与断面坐标的关系。凿岩机器人钻孔任务方案的设计是以理想断面坐标系为基准的，把相对于断面坐标