03简单控制系统新编.ppt

调节阀的选择 ※选用调节阀时 , 一般要根据被控介质的特点 ( 温度、压力、腐蚀性、粘度等 ) 、控制要求、安装地点等因素 , 参考各种类型控制阀的特点合理地选用。在具体选用时 , 一般应考虑下列几个主要方面的问题。 ( 1 ) 调节阀结构与特性的选择 ※调节阀的结构形式主要根据工艺条件 , 如温度、压力及介质的物理、化学特性 ( 如腐蚀性、粘度等 ) 来选择。例如强腐蚀介质可采用隔膜阀、高温介质可选用带翅形散热片的结构形式。  (2) 气开式与气关式的选择 气动执行器有气开式与气关式两种型式。有压力信号时阀关、无信号压力时阀开的为气关式。反之 , 为气开。  气开、气关的选择主要从工艺生产上安全要求出发。考虑原则是 : 信号压力中断时 , 应保证设备和操作人员的安全。 控制易燃气体进入设备的控制阀 , 应选用气开式 , 以防爆炸 , 若介质为易结晶物料 , 则选用气关式 , 以防堵塞。 动力锅炉 控制器的选择 控制规律 正反作用 比例(P) 比例积分(PI) 比例积分微分(PID) 正作用 反作用 比例微分(PD) 控制器的选择 比例调节、比例积分调节、比例微分调节和比例积分微分调节的四种实用的控制规律。 即 P、PI、PD、PID 控制器和控制规律的选择 正作用:测量值增加,控制器的输出增加;测量值减小,控制器的输出减小. 反作用:测量值增加,控制器的输出减小;测量值减小,控制器的输出增加. 测量值↑ 液位↑ 液位↓ 阀门关小 控制器 输出↓ 反作用 控制器正反作用的选择 控制器正反作用的选择 确定控制器正反作用的步骤 3.3 控制系统的投运与参数整定 3.3.1 投运步骤 3.3.2调节器参数整定 所谓控制系统的整定，就是对于一个已经设计并安装就绪的控制系统，通过控制器参数的调整、使得系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求。 　 目前基本控制器一般均为PID控制器 （比例、积分、微分控制器）。 整定方法 理论整定方法 　基于控制原理的计算方法（时域法、频域法、根轨迹法等） 　理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 理论计算方法 工程整定方法 工程整定方法： （1）临界比例度法 （2）衰减曲线法 （3）经验法 （1）临界比例度法 调节器参数整定 a先将调节器设置为纯比例作用，且比例度δ放在较大位置，将系统投入闭环控制 b逐步减小比例度δ（即增加放大系数Kp）并施加干扰作用，直至控制系统出现等幅振荡的过渡过程 这时的比例度称为临界比例度 δk 振荡周期为临界振荡周期 Tk （1）临界比例度法 临界比例度法调节器参数表 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P 2δk PI 2.2δk 0.85 Tk PID 1.7δk 0.5 Tk 0.125 Tk 临界比例度法目前使用的比较多，它简单易用，适用面较广。但要注意的是： (1)对于工艺上不允许有等幅振荡的，不能使用; (2)如δk很小，不适用。因为δk很小，即Kp很大，容易使被控变量超出允许范围。 临界比例度法 将调节器先设置为纯比例作用，并将比例度δ放在较大的位置上。将系统投入闭环控制，在系统稳定后，逐步减小比例度，改变给定值以加入阶跃干扰，观察过渡过程的曲线，直至衰减比n为4 ：1 这时的比例度为 δs，衰减周期为 Ts 调节器参数整定 （2）衰减曲线法 优点：易于实际应用 缺点：有时4：1衰减不太好确定，只能近似 4:1 衰减曲线法调节器参数表 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P δs PI 1.2δs 0.5 Ts PID 0.8δs 0.3Ts 0.1 Ts 衰减曲线法可以适用于几乎各种应用场合。但在应用中要注意： 加干扰前，控制系统必须处于稳定的状态，否则不能得到准确的δs、Ts和TT值； 阶跃干扰的幅值不能大，一般为给定值的5%左右，必须与工艺人员共同商定； 如果过渡过程波动频繁，难于记录下准确的比例度、衰减周期或上升时间，则改用其他方法。 衰减曲线法 经验方法是根据实际经验，先将调节器参数 δ 、TI 和 TD 预先设置为一定的数值，控制系统投入自动后，改变给定值施加阶跃干扰，观察记录仪曲线，直至满意。 （3）经验法 关键是“看曲线，调参数” 经验法调节器参数值 控制规律 δ（%） TI（min） TD（min） P 20~80 PI 流量 40~100 0.3~1 压力 30~70 0.4~3 PID 20~60 3~10 0.5~3 (1)比例度 δ (2)积分时