最新计算机控制技术第六.ppt

1. 什么是模糊控制? 模糊控制的感性认识1 模糊控制与经典控制理论的本质区别： 模糊控制的核心——只用已知的系统的粗略的知识描述系统，不用建立数学模型，并在此基础上引入模糊控制算法。 模糊控制的感性认识2 模糊控制的特点： 不用数学方程，而用语言为代表的模糊变量描述系统； 用条件命题语句记述模糊变量间的关系； 用模糊推理方法实现系统的运算。 举例： 汽车倒车开进停车库 考虑：传统的微分方程法 车的位置为θ，车的方向为ω 车的状态为x=(ω,θ)，操作量为u=(u1,u2) ， u1为前轮的角度，u2为车速 解决方案 在汽车驾驶学校，教员通过简单的口头传授将汽车开入车库的技能教会学员。 模糊集 ——用数学方法表述模糊概念的手段 模糊概念的量化 模糊数学不仅抓住了事物的两头，判明Yes和No，且还注意到它们中间的联接，用函数的方法细腻地刻画出它们之间符合自然的过渡过程。 “较少”、“较多”、“小一些”、“很少”等模糊语言来进行描述和控制问题。 “模糊”是人类感知万物、获取知识、思维推理、决策实施的重要特征。“模糊”比“清晰”所拥有的信息容量更大，内涵更丰富，更符合客观世界。 模糊控制理论是由美国著名学者加利福尼亚大学教授L.A.Zadeh于1965年首先提出，它以模糊数学为基础，用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模