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* 梯形图的顺序控制设计方法 1)步20000 步20000为起始步，它的前面有2条分支，该步为初始步，它是前面两个选择分支的合并步。因此，使20000成为活动步的条件是：或00000为ON，或步20015为活动步．20104为ON。当步20001成为活动步时，步20000变为不活动步。所以把常闭触点20001与步20000的控制位线圈相串联，再加上本位的自锁，画出的梯形图如图所示。 2)步20001 步20001的后面有3条并行序列的分支，其控制电路如图(b)所示。步20001的后续 步为20002、20005、20009，用其中之一(20002)的常闭触点与20001线圈串联，当步20001为活动步且转换条件00002满足时，步20002、20005、20009同时变为活动步，步20001变 为不活动的。 3)步20006 步20006是单序列的步，步20005、步20007为其前级步和后续步其控制电路 启保停电路的基本形式，如图(c)所示。 * 梯形图的顺序控制设计方法 1)步20000 步20000为起始步，它的前面有2条分支，该步为初始步，它是前面两个选择分支的合并步。因此，使20000成为活动步的条件是：或00000为ON，或步20015为活动步．20104为ON。当步20001成为活动步时，步20000变为不活动步。所以把常闭触点20001与步20000的控制位线圈相串联，再加上本位的自锁，画出的梯形图如图所示。 2)步20001 步20001的后面有3条并行序列的分支，其控制电路如图(b)所示。步20001的后续 步为20002、20005、20009，用其中之一(20002)的常闭触点与20001线圈串联，当步20001为活动步且转换条件00002满足时，步20002、20005、20009同时变为活动步，步20001变 为不活动的。 3)步20006 步20006是单序列的步，步20005、步20007为其前级步和后续步其控制电路 启保停电路的基本形式，如图(c)所示。 * 组织块OB1用于设定机械手启动方式，主要负责功能块或子程序的调用，是自动运行还是单动运行，以及系统的循环扫描、故障诊断和输出刷新。 选择分支 示例： 合并 选择合并 分支 输出 具有多种工作方式系统的顺序控制 机械手控制系统设计 1. 工艺过程及控制要求 1) 工艺过程 简易物料搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台(A点）搬运到右工作台(B点） 。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。 机械手的任务是将工件从工作台A搬往工作台B。 2) 控制要求 机械手控制系统设有 手动、单周期、单步、连续和回原点5种工作方式。机械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态（或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系统应处于原点状态。 机械手控制的程序流程图 2. 可编程序控制器选型 1) 硬件配置 系统输入信号有启动、停止按钮，4个限位开关，6个手动输入信号，5个工作方式选择信号，共计17个数字量输入信号；输出信号有机械手上升/下降驱动信号﹑左移/右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号，共有5个数字量输出信号。不需模拟量模块，选择S7-300系列的CPU313，加上数字量输入模块SM321及输出模块SM322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。 2) I/O地址分配 将17个输入信号、5个输出信号与PLC的I/O端一一对应，编排好地址。 3) 其它地址分配 (1) 夹紧定时器T0，定时1s； (2) 放松定时器T1，定时1s； 自动方式起始步标志M0.0； (4)原点标志M0.5 （I0.4、I0.2,Q4.1为ON，M0.5为ON,原点状态 ） (5) 转换允许 标志M0.6； (6)连续工作状态标志M0.7。 3. PLC控制系统程序设计 主程序的梯形图： 机械手程序设计——逻辑功能块(子程序) 逻辑功能块包括公用程序(FC1)、手动方式控制(FC2)、自动方式或单动方式控制(FC3)和返回原点控制(FC4) 。 初始化程序梯形图设计： M0.0为起始工步标志 公用程序梯形图设计： M2.0~M2.7为各工步标志 -用于处理自动程序和手动程序相互切换的处理。 手动程序梯形图设计： 地址编号 作用说明 地址编号 作用说明 I0.1 下限位 Q4.0 下降 I0.2 上限位 Q4