PMAC运动控制卡初中级培训讲述.ppt

Delta Tau Data SystemsPMAC Training Course PMAC 简述 PMAC简述 PMAC简述 DSP 芯片 PMAC(1) PMAC软件工具 Resource and Software Tools Website: PMAC 执行软件 PMAC 用户手册 PMAC 多任务处理 PMAC 做什么 PMAC 任务优先级 PMAC 换相更新(中级） PMAC 伺服更新(中级） PMAC 实时中断(中级） PMAC 后台任务(中级） PMAC 看门狗计时器(中级） PMAC看门狗计时器(中级） PMAC看门狗计时器(中级） PMAC 多任务举例(中级） PMAC 硬件部分 PMAC 系统结构框图 PMAC系统结构框图 详述 PMAC1 结构框图 PMAC2 结构框图 PMAC 反馈功能 PMAC准备 机器接口(JMACH)连接举例 通讯能力 建立通讯 PMAC 存储器地址 PMAC 变量及其功能 (继续) 所有 PMAC 都相同的I变量 P-变量 继续 Q-变量 Q-变量地址 Q-变量地址 M-变量 M-变量定义类型 M-变量定义 建议 M-变量定义 数组(中级） 小测验:M-变量 双端口 RAM PMAC DPRAM 内存地址(中级） PCOMM Dual Ported RAM 功能特征(中级） 设置电机参数 Turbo PMAC 配置 电机配置参数 继续 电机(轴)通道激活 电机 x 安全保障变量 电机 x 安全变量 (cont.) Diagram: Ix02, Ix03, Ix04 DAC Output, Position and Velocity Loop Feedback Ix25 – 电机x标志信号地址和使用方式 PMAC 伺服 IC 变量 编码器转换表(中级） ECT 设置-[NonTurbo] (中级） ECT 设置-[Turbo] (中级） ECT 设置-[Turbo] (中级） PMAC 伺服环调整 PMAC 伺服环调整 典型PMAC 内部PID + 陷波滤波器算法 整定参数 设定 Ix69 and Ix29 阶跃信号整定 PMAC Tuning Pro软件 PMAC 自整定功能 PMAC Auto-Tuning 步骤 PMAC 自整定步骤 PMAC 自整定步骤 PMAC 自整定步骤 手动交互式整定 PMAC 指令 PMAC 指令 电机手动运行（JOG） Jog变量 电机 x 运动参数 测试 电机回零 回零位置捕捉 测试 坐标系设置 什么叫坐标系? 坐标系 坐标系 坐标系 什么是轴? 轴的类型和属性 定义坐标系 轴定义声明 轴定义声明 轴定义声明 矩阵轴定义 比例和偏移 缩放和旋转 正交校正 坐标系测验 运动程序 PMAC 运动程序 PMAC 运动程序结构 运动程序 运动程序 运动程序 编辑和下载 PMAC 程序 Example 1: 简单运动 Example 1: 简单运动 运动程序测验 数据采集模块 PMAC 数据采集 数据采集指令 数据采集过程 举例 PMAC 快速采集 PMAC 自定义采集 保存采集数据 采集速度曲线数据 采集速度曲线数据 数据采集测验 PMAC 直线插补 Linear 直线运动轨迹 Linear 直线运动轨迹 PMAC 运动混合(中级） PMAC 运动混合(中级） Linear 运动模式轨迹(中级） Linear 运动模式轨迹(中级） DWELL Vs. DELAY (中级） DWELL Vs. DELAY (cont.) (中级） Example 3: 较复杂运动(中级） Example 3: 较复杂运动(中级） 运动轨迹小测验 矢量进给 矢量进给指令 矢量速度轴 矢量速度轴(续) 进给时间单位 圆弧插补 圆弧插补 象直线运动一样,圆弧运动也能用 (F) 或者(M)来指定速度. 可以在不停止的情况下切换直线和圆弧运动 I-变量 I13 0时,所有的直线运动,圆弧运动都进入连续3次曲线分段拟合方式,I13指定每一段运动的时间5~10ms. 圆弧插补 圆弧插补举例 提前运算(中级） PMAC PLC 功能 PMAC PLC PMAC PLC 类型 PLC PLCC 区别 后台PLC/PLCC 执行示例 PLC 程序控制 PMAC PLC 程序表达式 PLC 定时器延时 PLC 定时器延时(中级） PMAC 维护 PMAC 故障判别 软件故障判别 判别软件故障 硬件故障判别 通讯 保养与维修 End of PMAC Training谢谢! DWELL and DELAY 指令只可用于运动程序, PMAC 定时器寄存 器可用于PLC编程的延时使用 4个 PMAC 内存地址可用: X:$0700,0,24,s