六连杆机构运行与动力分析汇编.docx

PAGE  PAGE 22 机 械 原 理 课 程 设 计 说 明 书 设计题目： 六连杆机构运行与动力分析 院 系： 工程机械学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 班级学号： 设计者： 指导教师： 2014 年 01月11日题目 45 （方案 5） 目录 一．机构分析 3 1分析题目 3 2.分析内容 3 二．分析过程 4 1机构的结构分析 4 2.平面连杆机构运动分析和动态静力分析 5 3机构的运动分析 8 4机构的动态静力分析 18 第三部分：体会心得 29 1.分析题目 对如图1所示六杆机构进行运动与动力分析。各构件长度、构件3、4绕质心的转动惯量如表1所示，构件1的转动惯量忽略不计。构件1、3、4、5的质量G1、G3、G4、G5，作用在构件5上的阻力P工作、P空程，不均匀系数δ的已知数值如表2所示。构件3、4的质心位置在杆长中点处。 2.分析内容 （1）对机构进行结构分析； （2）绘制滑块F的运动线图（即位移、速度和加速度线图）； （3）绘制构件3角速度和角加速度线图（即角位移、角速度和角加速度线图）； （4）各运动副中的反力； （5）加在原动件1上的平衡力矩； （6）确定安装在轴A上的飞轮转动惯量。 图1 六杆机构 表1 设计数据（一） 方案号LDF (mm)LCE (mm)LCD (mm)LAB (mm)LAC (mm)n1 r/minJS3 kg.m2JS4 kg.m23510575170140375800.220.16表2 设计数据（二） 方案号G1 (kg)G3 (kg)G4 (kg)G5 (kg)P工作 (N)P空程 (N)δ31475558014001401/40 二.分析过程： 通过CAD制图软件制作的六杆机构运动简图： 图2 六杆机构 CAD所做的图是严格按照题所给数据进行绘制的。并机构运动简图中活动构件的序号从1开始标注，机架的构件序号为0。每个运动副处标注一个字母，该字母既表示运动副，也表示运动副所在位置的点，在同一点处有多个运动副，如复合铰链处或某点处既有转动副又有移动副时，仍只用一个字母标注。见附图2所示。 1.机构的结构分析 如附图1所示，建立直角坐标系。机构中活动构件为1、2、3、4、5，即活动构件数n=5。A、B、C、D、F处运动副为低副（5个转动副，2个移动副），共7个，即Pl=7。则机构的自由度为：F=3n-2Pl=3Χ5-2Χ7=1。 拆基本杆组：（1）标出原动件1，其转角为φ1,，转速为n1，如附图3-a所示；（2）试拆出Ⅱ级杆组2—3，为RPR杆组，如附图3-b所示；（3）拆出Ⅱ级杆组4—5，为RRP杆组，如附图3-c所示。由此可知，该机构是由机架0、原动件1和2个Ⅱ级杆组组成，故该机构是Ⅱ级机构。 图3-a 图3-b 图3-c 2.平面连杆机构运动分析和动态静力分析： JYCAE软件介绍 应用基本杆组法开发的计算机辅助平面连杆机构运动分析和动态静力分析软件—JYCAEYL，适用于平面II级机构的分析。JYCAEYL采用界面化输入，只要按照界面要求正确输入机构各己知参数和机构运动简图中表示运动副、点和构件序号的字母和数字，软件就可给出计算结果和各种根据计算结果绘出的曲线图形。 在使用JYCAEYL对某一机构进行分析时，首先要画出该机构的运动简图。选择合适的平面坐标系，将机构置于选定的平面坐标系中。由于计算分析是使用计算机来进行的，因此画机构运动简图时对尺寸比例