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《机器人创新设计—轮式移动机器人创新设计基础》 哈工大机械设计系吴伟国教授编著 2014年 4月 哈工大继续教育学院 《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》课程讲义 哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系吴伟国教授编著2014年4月 【声明】本《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》课程讲义系及辅导材料系 作者编译、编著作品中的一部分，其电子版、打印版仅限于哈工大继续教育学院2014年 春季课程学员内部学习使用，严禁上传到哈工大校园网、哈工大继续教育学院网以外计算 机网络或以任何方式复制、修改以及转载，违者必究，作者保留著作权。 本课程主要针对轮式移动机器人创新设计基础知识进行讲解: 1.“轮式移动机器人”特点 2.如何配置轮与操纵转向？ 3.轮的安装与动力传递； 4.机器人如何知道自己所在的位置？ 5.怎样使用电机？ 6.行走(轮式移动)如何控制？ 7.操作臂型机器人、步行机器人简介 8.机器人创新设计需具备的工程技术基础 第1章轮式移动机器人及其基本技术课题—以轮式行走方式实现移动功能机器人 ◆特点——同腿式步行机器人相比，加速快，以一定速度跑起来的话一般只需较小的驱 动力，省能。 ◆轮式移动机器人制作基本的技术课题——同汽车类似，涉及到轮数目及配置、行走在路 面上方向的操纵与控制、轮子的驱动与动力传递、自己如何知道所在的位置、驱动电机或 引擎如何使用、如