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电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统设计 姓名： 李保琳 学号： 101201210 班级： 机械1002班 专业： 机械设计与制造及其自动化 学院： 机械工程学院 目录 第一章、设计任务和要求 2 1.1活塞式液压摆动马达的组成及工作原理 2 1.2设计并仿真分析电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统 3 第二章、元器件选用 3 2.1液压油源 3 2.2电液比例方向阀 3 2.3比例放大器 4 第三章、电液比例阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统数学模型 5 3.1系统数学模型的建立 5 3.2负载的等效处理 9 3.3系统传递函数参数确定 10 3.4系统特性分析 14 3.5系统响应模拟仿真 17 第四章、电液比例阀控马达速度控制系统PID控制 19 4.1PID控制器基本原理 19 4.2液压系统PID校正步骤 21 4.2校正后系统特性分析 24 4.3系统响应模拟仿真 25 第五章、调整后系统的稳态误差分析 27 5.1指令输入引起的稳态误差 27 5.2负载干扰力矩引起的稳态误差 28 第六章、结论与展望 29 6.1结论 29 6.2问题与展望 29 参考文献 30  第一章、设计任务和要求 1.1活塞式液压摆动马达的组成及工作