单片机PID控制直流电机转速简介.doc

本科毕业设计 单片机PID控制直流电机转速 学生姓名： 学生学号： 院（系）： 电气信息工程学院 年级专业： 电子信息工程 指导教师： 助理指导教师： 二〇一五年五月  摘 要 在运动控制系统中，对电机转速的控制有着十分重要的作用，其控制的手段，方式与算法很多。模拟PID控制是起源比较早的控制策略之一，经过长期的发展，形成了典型的结构，参数整定相对方便，并且能满足一般的控制场景；但不足的是在模拟PID控制系统中，参数一旦整定，在整个控制过程中都是不能改变的，而在实际中，由于现场的系统参数、速度、温度等环境时刻改变，使系统难以到最佳的控制效果，故采用模拟PID控制较难获得令人满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展，数字PID技术渐渐发展起来，它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。 本设计以上面提到的数字PID为基本控制算法，以STM32F103C8单片机为控制核心，产生占空比受数字PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，实现转速闭环控制，达到转速无静差调节的目的。在系统中采用OLED显示屏作为显示部件，通过4×4矩阵键盘设定转速，启动，启动后可以通过显示部件了解电机当前的转速，当前误差。该系统控制精度高，具有很强的抗干扰能力。 关键词 PID,PWM脉冲,占空比,无静差调节  ABSTRACT In the motion control system, the motor speed control has a very important role in many of its control means, methods and algorithms. Analog PID control is the origin of one of the control strategies earlier, after a long-term development, the formation of a typical configuration, parameter setting is relatively easy, and can meet the general control of the scene; but the downside is that the analog PID control systems, parameter once tuning, the entire control process is not changed, but in practice, due to system parameters scene, speed, temperature and other environmental changes in time, the system is difficult to control the best results, it is difficult to obtain using analog PID control satisfactory control effect. With the computer technology and intelligent control theory, digital PID technology gradually developed, it can not only realize the analog PID control tasks completed, and includes a control algorithm flexible, high reliability, application surface and wider. The design of digital PID control the above-mentioned basic algorithm to STM32F103C8 microcontroller core, the duty cycle by a digital PID algorithm generates the PWM pulse