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CAN通信技术 CAN总线 CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议，是一种有效支持分布式控制和实时控制的、多主的异步串行通信网络。 在当前的汽车中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。同时，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 CAN总线 * 2011年9月6日 车载网络的构想示意图 CAN总线连接图 ISO11898、ISO11519-2 的物理层特征图 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平为“0”，隐性电平为“1”。 通信协议分类 面向汽车的通信协议以通信速度为准进行的分类。 帧的种类及用途 CAN总线通信是通过数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔这5种类型的帧进行的。其中，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11 个位的标识符（Identifier ID），扩展格式有29 个位的ID。 5.1 数据帧的构成 5.2 遥控帧的构成 5.3 错误帧的构成 用于在接收和发送消息时检测出错误、通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成。 主动错误标志 处于主动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。 被动错误标志 处于被动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。 5.4 过载帧的构成 过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。过载帧由过载标志和过载界定符构成。 5.5 帧间隔的构成 帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的遥控帧、错误帧、过载帧）分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。 6 位定时与同步 7 MSCAN12简介 MSCAN12模块简介 7 MSCAN12简介 报文存储结构和标识符验收滤波