仿生跳跃机器人详解.ppt

仿生跳跃机器人 Bionic Hopping Robot 2015年06月10日 · · · · 课程名称：仿生机器 目录 Contents 1、国内外发展现状 2、研究内容 3、研究方法与关键技术 4、BionicKangaroo 5、总结 仿生跳跃机器人 1 仿生跳跃机器人—发展现状 仿生跳跃机器人 仿生跳跃机器人（Bionic Hopping Robot） 仿生跳跃机器人是模仿生物的肢体结构或按跳跃运动机理制作的机器人。如机器蟋蟀、机器跳蚤、机器袋鼠及机器马等。它们的特点是自由度多,运动灵活,对环境的适应能力强,但其跳跃运动需要多关节协同工作,实现稳定运动难度较大。 1980年 麻省理工大学腿实验室Raibert教授设计了世界上第一个以跳跃方式运动的单腿机器人。 该机构共有两个自由度：一个是沿方向的移动自由度x，另一个是腿部和躯体之间的旋转自由度θ。随后Raibert又研制了二维和三维跳跃机构腿部结构。 国外研究现状—单足跳跃机器人 Raibert单腿跳跃模型 二维跳跃机器人 三维跳跃机构 为解决星际探索中漫游车在崎岖的地形地貌下活动范围有限的问题,美国国家航空宇航局（NASA）喷气动力实验室（JPL）与加利福尼亚技术学院联合研制了三代跳跃机器人，第二代和第三代跳跃机器人具有相同的储能方式。 国外研究现状—单足跳跃机器人 第一代跳跃机器人 第二代跳跃机器人 第三代跳跃机构 菱形蓄能装置原理图 2000年 Matthew C Birch设计了具有 跳跃能力的仿蟋蟀微型机器人。 2008年 瑞士洛桑联邦理工大学开发一个重 7克，身高5厘米的蚱蜢机器人。 国外研究现状—多足跳跃机器人 2003年 上海交通大学的杨煜普提出了 一种新的单腿机器人运动模式 翻转跳跃运动模式。 2008年 厦门大学的杨小传基于仿生学原理， 通过模仿青蛙的跳跃,设计并制作了 一种结构简单、新颖的跳跃机构 国内研究现状 西北工业大学的葛文杰等人， 将仿袋鼠机器人机构简化为 单腿模型进行讨论。 哈尔滨工业大学的郁万春，根据蝗虫 运动机理利用模态分析及冲量定理， 建立了仿蝗虫跳跃机器人的杆件模型。 国内研究现状 2 仿生跳跃机器人—研究内容 研究内容 1、速度和步频的选择 2、稳定性的研究 4、跑跳动物的缓冲特性 3、能量的储存、释放机构 1、速度和步频的选择 1989年Blickhan 指出：在生理学可能的跳跃频率范围内，跳跃的人选择一种频率，在这个频率下，大部分的能量能被传送，还能被弹性地 储存。动物在跑和跳的过程中，采用平角的着地速度，从而产生最长的接触长度[16]。在这种情况下，地面反作用力与接触时间成比例，总位移与步态持续的时间的平方成正比。接触时间和跳跃频率不是简单的由弹簧质量系统的固有频率决定的，但却受到着地速度矢量的严重影响。不同的腾空过程或不同着地速度的角度将导致不同的动力学和运动学模式。 大部分科学家认为袋鼠的跟腱像弹簧一样伸出和弹回。在任何弹簧中，能被储存的能量与受到的力成正比。力是质量和速度的产物。因此动物以越快的速度撞击地面，在跟腱中储存的弹性能就越多。 2、稳定性的研究 在仿生四足动物中奔跑是速度最高的步态并伴随复杂的身体运动。在奔跑中有波动、滚动和偏离运动，腿的移动对系统的瞬间惯量有重要的影响。因此稳定性是一个重要的问题。 四足动物跑的步伐的稳定性与系统惯量有重要的关系。Raibert和Murphy[17] 等在平面仿真中提出：只有在无量纲的躯体惯量小于整体的惯量时跳越才会稳定不考虑能量，腿的摆动对身体的运动有很重要的影响。Alexander和Vernon[20] 预见在快速跳跃中袋鼠身体的波动运动是由同时摆动双腿引起的。为了减小这种类似的身体波动，Reilbert 设计的单足机器人的身体的瞬间惯量是腿的14倍。在大多数双足运动的情况下包括人类奔跑（相对而言腿的惯性大），腿的运动不会引起明显的身体的波动，因为两个腿不是同时移动，与单个腿有关的角动力的变化在本质上刚好互相抵消。这种观点也适合于大部分四足奔跑动物。 3、能量的储存、释放机构 如何实现能量的供给是仿动物奔跑机器人设计的重点，目前，在仿生领域中这仍处于探索和理论提出的阶段。腱、肌和韧带被许多科学家认为是奔跑动物的储存和释放能量的机构，也称为弹性储能元件。当红袋鼠在水平地面上快速跳跃时，氧气的消耗比例几乎保持不变。这已经被认为是腿的长而柔性的腱储存和释放惊人的弹性能量的结果。或者是红袋鼠有着特别高效率的肌肉。 2003年Geyer[21]指出：在跳跃步态中，被动的柔性结构（腱和韧带）储存和释放部分跨越能量。这里，主动的