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弹性碰撞的模拟实验 Author:hank 考虑以下系统，在由多边形围成的平面区域内，有小球作无摩擦水平运动。在此过程中，小球将和多边形边界发生碰撞或者与其他球碰撞，而使自身的运动速度产生变化。本实验假定，所有的碰撞均是弹性的，并且具有相同的恢复系数e. 本此试验以OpenGL为平台经行编程，由于时间仓促，水平较低，尚有许多不足，敬请见谅 理论背景： 对心弹性碰撞： 假设现在有两个物体发生了平面内的对心碰撞，质量分别为m1,m2；碰撞前速度以v1,v2表示,碰后变为u1,u2.以经过A,B质心的直线作为x轴，垂直纸面向外为z轴正方向，建立右手直角坐标系。把v1,v2,u1,u2分解到坐标轴上，根据碰撞前后的动量守恒，可得方程： m1*v1x+m2*v2x=m1*u1x+m2*u2x 1式 m1*v1y+m2*v2y=m1*u1y+m2*u2y 2式 又在y轴上，物体未受到冲击力的作用，而且不计摩擦，以此速度在y轴上的分量，碰撞前后未发生变化。 即： u1y=v1y 3式 u2y=y2y 4式 在x轴方向上，可根据实验补充方程， e=(u2x-u1x)/(v1x-v2x) 5式 与1式联立，可得到： u1x=(m1-e*m2)/(m1+m2)*v1x+(e+1)*m2/(m1+m2)*v2x 6式 u2x=(e+1)*m1/(m1+m2)*v1x+(m2-e*m1)/(m1+m2)*v2x 7式 程序中的碰撞分一下三种： 1.对于小球与一条边（可视为一堵墙壁）碰撞： 点p1和点p2分别是这条边的起点与终点，设向量a表示p1p2方向的单位向量，向量b在xy平面内与之正交，满足：b=k×a（k 是 z 轴的单位向量） 于是： u=(v*a)*-e*(v*b)*b 碰撞条件的判断： a. 小球中心到直线p1p2的距离d=r; 其中，D = (op1p1p2) / |p1p2| b. 球和墙壁有相对挤压的趋势，即： （v*b）*b指向斜边的一侧 可知 （v*b）*b*b0; 进而 v*b0; 2.小球与两条边同时碰撞 这里只考虑两边正交的情况，如图所示： 这种情况下，小球与两墙壁的作用可以认为互不影响，把入射速度分解到与两边正交的方向上，反射后速度的收缩系数（即与原来速度的比率）相同，因此小球将反方向返回，速度变为原来的e倍， u = ﹣e*v; 碰撞条件： 同时满足与两块墙壁的碰撞条件，即可。 3.球与球的碰撞 此时点p1和点p2是两球的质心，同样以p1p2为轴建立坐标系，向量c是其方向上的单位向量（即c=(p1-p2)/|p1-p2|）,单位向量d在图示平面内与之正交。 由对心碰撞的理论可知： 碰后两球速度： u1=(v1*d)*d+[(m1-e*m2)/(m1+m2)*(v1*c)+(e+1)*m2/(m1+m2)*(v2*c)]*c u2=(v2*d)*d+[(e+1)*m1/(m1+m2)*(v1*c) +(m2-e*m1)/(m1+m2)*(v2*c)]*c 碰撞条件： 两球中心间距p1p2应小于它们的半径之和 |p1p2| = r1+r2; 球p2对球p1的相对速度vr要指向p1侧，以使它们有相对挤压的趋势： Vr*p1p20; 其中 vr = v2 – v1; 效果图： 使用说明： 要使用的源文件： hant_main.cpp ball.h vector3f.h wall.h ·文件的处理： 把以下文件移到相应位置： glut.h文件 移动到 include/gl glut32.lib文件 移动到 lib glut32.dll文件 移动到 windows/system32/ ·运行说明： 由于是新手上路，还没能把一些交互手段用上，这是最大遗憾。 你可以通过主文件设置有关参数进行实验。 通过设置头文件vector3f.h中的e值，即弹性碰撞的回复系数，可以观察不同情况下的碰撞行为。 如果把e值调至大于1.0，回发现小球的速度会在很短时间内增殖很大，随之小球将脱离墙壁。这一部分因为程序本身设计不够完善，但是在一定程度上依赖于计算机的响应时间。可想如果一个物体速度极快，以至时间本身对于它也不能很好描述，那么这个物体就会脱离我们现在的世界，也许将进行时空穿梭。谁知道？ 附录文件： hant_main.cpp #includevector3f.h //定义矢量运算 #includewall.h //关于墙壁的类 #includeball.h //可通过在这个文件中设置e值，改变恢复系数， //如果设置e值大于1.0，会出现什么情况？ //#pragma comment(linker, /subsystem:\windows\ /ent