基于数字伺服控制的机器人挖掘机精要.docVIP

基于数字伺服控制的机器人挖掘机the Lancaster大学的计算机化和智能化挖掘机器人（LUCIE）。现在，挖掘机正朝着在无人干预的情况下自主挖掘大范围地带的方向发展。当挖掘机挖掘时，由于挖掘机臂的行为是由液压执行机构的非线性动力学大不可预测的外部干扰PI/PID，相当于一个普通的人类操作员。基于数据的动态模型是开发利用简化精炼工具变量(SRIV)识别算法来精确描述电动液压驱动系统的非线性动力学行为基于数据模型和(PIP)的方法,是一个状态空间的控制系统设计方法基于真正的数字控制系统设计(TDC)哲学,介绍了一种新型控制系统驱动挖掘机臂准确快速、顺利沿着期望的路径。性能仿真和现场测试驱动斗沿直线证明所提出的控制方案的可行性和有效性。高度非线性和复杂的动力学(SRIV)识别和评估算法对数据库建模[3?4],以及后来proportional-integral-plus(PIP)控制算法[5?7] 的设计。PIP控制器已经成功地用于一系列复杂的应用程序,见参考文献。(8?9)。本文的研究主要集中在高性能的重型液压驱动的机器人挖掘机被称为兰开斯特大学计算机与智能挖掘机（露西）机械臂控制器的设计与实现。露西以前的工作已经演示了可行性,即未来的机器可以挖好一个规定尺寸的坑[10]。然而,最初的控制是基于普遍的PID控制算法类型,调优在线,而特设的方式。结果为了避免不可接受的振荡，运动副必须保