多变量运动控制系统(天津大学自动化系)详解.ppt

设计与选型 图尔克公司WIM系列磁感式线性位移传感器采用一种全新感应功能原理，输出的模拟量电流或电压信号与永久磁块位置成比例。这种传感器采用紧凑外形设计，具有对位置磁块的微小侧向偏移进行补偿的功能。其重复精确度为测量范围的±0.5%，温度漂移为0.09%/℃。 这种新的传感器系列不仅可简单经济解决各种常规工程应用(如在夹紧汽缸中)，也可完成机器人和装卸机构中的许多位置或位移检测任务。 由于位置磁块的轴向磁化，因此传感器对于磁块位置的横向偏移不敏感。这种产品适用于在检测方向上有被磁化的特殊定位磁块的许多应用(如通过旋转式流量计或球阀的监控)。 WIM系列结构坚固，并具有3种不同测量长度(30、70、110mm)和多种不同位置磁块。这种非接触和无摩擦的传感器应用非常广泛。 5、控制系统的分析与设计 设计与选型 5、控制系统的分析与设计 5、控制系统的分析与设计 整机数学模型 系统状态列写状态方程如下： 5、控制系统的分析与设计 5、控制系统的分析与设计 张力最优调节器选择 工程数据处理 带常值输入的最优调节器 无限时间状态调节器 线性二次型最优调节器 最优理论 5、控制系统的分析与设计 构造带常值扰动的最优调节器： 受控系统系统有常值干扰时，组成闭环反馈控制后，直接加给受控系统的控制作用，稳态时必定是一个常值。这个常值是用来维持系统有一定的输出，用以克服常值干扰造成的误差。对于这种