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关节插补与直线插补 关节插补：机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ。 出于安全方面的考虑，通常在程序点 1 用关节插补示教。 直线插补：用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。用直线插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVL。直线插补常被用于像焊接区间这样的作业区间，机器人在移动过程中自动改变手腕的位置（保持直线）。 关节插补与直线插补 关节运动模式适用于没有干涉物的空间区域。 直线运动模式适用于在工件上或需要确定路径的空间区域。 因关节运动时，机械臂各轴是由机器人自动匹配最小脉波差值，故效率较高；而直线运动时，各轴是相互配合成直线，故相对于关节运动效率较低。在使用中可灵活使用。 程式点的修正—插入 开始 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 程式点的修正—删除 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 程式点的修正—变更 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存 区，并在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 联盟并立 共同成长 换页显示 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 联盟并立 共同成长 单 一 圆 弧 运 动 连 续 圆 弧 运 动 单 一 曲 线 运 动 连 续 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 DX100 HP20D主菜单 HP20D主菜单： 1.程序内容 2.通用（弧焊） 3.变量 4.输入/输出 5.机器人 6.系统信息 7.外部储存 8.设置 9.显示设置 10.参数 联盟并立 共同成长 DX100 HP20D子菜单－程式 HP20D主菜单： 程序内容： 1.程序内容 2.选择程序 3.主程序 4.程序容量 5.循环 6.新建程序 联盟并立 共同成长 DX100 HP20D子菜单（2） HP20D主菜单： 弧焊： 1.引弧条件 2.熄弧条件 3.弧焊辅助条件 4.焊机特性 5.弧焊管理 6.摆焊条件 通用： 1.摆焊条件 2.通用诊断 联盟并立 共同成长 DX100 HP20D子菜单（3） HP20D主菜单： 变量： 1.字节型 2.整数型 3.双精度型 4.实数型 5.字符型 6.位置型 7.局部变量 DX100 HP20D子菜单（4） HP20D主菜单： 输入输出（主要）： 1.外部输入 2.外部输出 3.通用输入 4.通用输出 5.专用输入 6.专用输出 联盟并立 共同成长 DX100 HP20D子菜单（5） HP20D主菜单： 机器人（主要）： 1.原点位置 2.工具 3.碰撞检测等级 4.用户坐标 5.超程与碰撞传感器 6.解除极限 联盟并立 共同成长 DX100 HP20D子菜单（6） HP20D主菜单： 系统信息： 1.版本 2.监视时间 3.报警历史 4.I/O信息记录 5.安全模式（三种） 操作模式