先进控制策在单元机组协调控制系统中的应用研究（王庆利）.ppt

先进控制策略在单元机组协调控制系统中的应用研究 答辩人： 王庆利 导 师： 井元伟 教授 单元机组控制系统研究的目的和意义 第四章 单元机组的Backstepping设计 得如下不等式 (4.20) 第k步：假设 得虚拟控制信号和自适应率取如下形式： 选Lyapunov函数为： (4.21) 得如下不等式 (4.22) 第四章 单元机组的Backstepping设计 第 n 步：在最后这步里，推算出实际的控制率， 设 Lyapunov函数为： 得实际控制率和自适应率取如下形式： (4.28) Backstepping技术在单元机组的协调控制中的应用 ◆选用的单元机组模型 第四章 单元机组的Backstepping设计 控制器的设计 虚拟控制信号及自适应率选取如下形式： 第四章 单元机组的Backstepping设计 仿真研究 控制系统框图如下： 图4.1 控制系统框图 仿真参数 ★模型参数： ★仿真参数： 第四章 单元机组的Backstepping设计 图4.3 主蒸汽压力响应曲线 图4.2 功率响应曲线 本章小结 在本章中，解决了一严格反馈结构非线性不确定系统的输出跟踪控制问题。系统的非线性函数是完全未知的，而且是不能参数线性化的，对于非线性系统。应用Backstepping方法，设计了直接自适应模糊控制器。将该方法给出的输出跟踪控制器用于单元机组的协调控制中，保证了闭环自适应系统稳定性，而且获得了良好的跟踪性能。 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 单元机组模糊自适应逆系统设计 系统模型的拟合与仿真研究 本章小结 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 单元机组模糊自适应逆系统设计 ◆系统结构 图5.4 单元机组主汽温模糊自适应逆控制结构图 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 ◆ 主汽温控制系统时滞特性和燃烧扰动 图5.5 简单主汽温控制系统结构图 在A点，减温水进入蒸汽管道，引起蒸汽温度开始下降。在AB区，是减温水与蒸汽混合，被蒸汽汽化的过程。在B点，减温水被蒸汽完全汽化，且混合后的蒸汽温度均匀，这个过程时间很短。经过现场试验，这一过程中，主蒸汽温度变化的数学模型为： ★时滞特性 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 在BC区域，因机组热负荷、炉膛内烟气量、机组负荷不变，所以为一个简单的传输过程。因为过热器管道很长，所以，这个过程时间很长。因此，这一区域主汽温的对象数学模型为： 一阶惯性环节 ★燃烧器对主汽温的影响(燃烧扰动 ) 一阶惯性环节或二阶惯性环节： 一阶惯性环节加纯迟延或二阶惯性环节加纯迟延： 为每台燃烧器的权系数, 代表燃烧器, ★磨煤机的启动对主汽温的影响 m代表磨煤机. 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 单元机组系统模型的拟合与仿真研究 ◆ 系统模型的拟合(选定37%，50%，75%,100%四个典型工况点) (5.22) 内环采用PID控制器控制器参数和广义汽温被控对象动态特性如下: (5.23) 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 ★广义对象的拟合仿真研究 图5.6 广义对象的拟合仿真结果 ◆系统仿真研究 ★ 燃料量扰动仿真研究 ★ 典型负荷下仿真研究 ★ 机组升降负荷扰动试验 图5.7 燃料量扰动响应 为广义被控对象传递函数, , , 为内环PID控制器比例、积分时间、 微分时间常数参数. 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 (a) 100% 负荷下阶跃响应曲线 (b) 75% 负荷下阶跃响应曲线 (c) 50% 负荷下阶跃响应曲线 (d) 37% 负荷下阶跃响应曲线 第五章 单元机组的模糊自适应逆控制 降负荷曲线 升负荷曲线 本章小结 本章给出了非线性模糊自适应逆控制的存在性，可行性条件以及其逆模型的求解方法。证明了模糊自适应逆控制控制对象动态向应的优越性。将此方法应用于单元机组协调控制系统中的主汽温控制中，分析了单元机组的时滞特性及燃料扰动特性，对单元机组典型负荷点下的广义被控对象进行分析和简化。给出了拟合仿真曲线，利用单元机组广义负荷特性，进行了典型负荷下的阶跃响应仿真，并与常规PID控制器进行了比较，并就实际运行中的负荷升降过程进行了仿真试验。证明模糊自适应逆控制具有优良的动、静态性能指标。 第六章 单元机组协调控制逆系统方法 逆系统的解析实现 单元机组协调控制系统逆控制 本章小结 仿真研究 第六章 单元机组协调控制逆系统方法 图6.3 逆系统解析实现结构 缺点 需要引入原系统的内部状态信号作为反馈信号，而且对每个输入 引入 个积分