控制系统中的数学模型总结.ppt

* * 二十二、控制系统的数学模型 一般地，控制系统均可用DE描述，若求出其解，则可知系统对输入作用下的输出。DE式可由运动定律获得，如Newton定律、能量守恒定律、力的平衡定律、基尔霍夫定律等。 控制系统建模，一般是由元件方程，依元件在系统中的连接情况，将方程合并，消去中间变量，最后得出DE式。 例1. 电—液控制系统 例2. 机—电系统的数学模型 例3. 热力系统的数学模型 例4. 封闭容器系统的数学模型 例5. 液压调速系统的模块式建模 二十二、 热力系统的数学模型 热力系统是将热量从一种物质传递给另一种物质的系统。如：温度计、汽车发动机的冷却系统、冰箱等。其MM建立在热力学基本定律上——实际上是分布系统（分布参数M） 偏DE（PDE） 为简化，假设：温度均匀，可用集中参数描述之。 现以水箱加热、封闭容器系统为例讨论如何建模。 例1. 水箱加热系统的MM 已知：1）. 水箱中有一定数量的水 2）. 加热器H产生热能 3）. 搅拌器S可把冷却水混合均匀。所以箱 T S H 加热器H 中各处温度相同，可用集中参数M描述 4）. T为温度计 假定：A1）. 加热器热量变化和水箱中的水温变化是缓慢平衡的。 A2）. 环境温度保持不变。 设加热器H在 内供给水一个小热量 ，水箱相应温度变化为 ，则热的平衡方程式为 （1） CT—水箱热容量 RT—从水箱向四周散发热量的阻力系数 （1）左端第一项：使水温上升的热量 （2）左端第二项：向四周散失的热流量 方程表明：供给水箱的热量为 ，一部分用于升温，一部分散失。 为讨论方便，令 则（1）化为 （2） 一阶常系数线性DE 式中，a,b—常数 bu(t)—系统的有效输入（控制变量） y(t)—状态变量 （2）即为水箱的动态模型 只要输入热量变化，则水温也随之变化，使系统达到动态平衡。 模型讨论： 若输入热量u(t)在短时间变化大，使水箱温度急剧上升，则假设（1）不满足，参数CT、RT取决于箱温而不再是参数，则（2）化为一阶非线性DE （3） a,b是y(t)的函数，即为泛函。 2.若假设（1）满足，（2）不满足（即环境温度变化大），此时参数CT和RT为t的函数，则（2） 变为 （4） 一阶变系数LDE 注1 方程（2）—理想条件下最简单的MM 方程（3）—时间为输入热量快速变化的系统M 方程（4）—环境温度变化较大的MM 实际水箱系统一般是两种变化皆有，所以M应为一阶时变非线性DE。但有时在分析实际系统， 用较粗糙的一些M（如（2））便于M求解及检测系统行为（如S等）.（3）在实际系统的监测中，y(t)是离散时刻tk的抽样值 ，k=0，1，2，…. 为简单计，假定每隔 进行一次抽样，即在时刻t0,t1,t2，…各时间抽样一次水温，即 假定 很小，则用差商代替 ，有 （5） 若令 ，则由（2）（5）有 （6） 一阶常系数线性差分方程 式中， 注2 由上讨论知，同一系统可构造不同MM，这主