机电传动控制专业教程(第三)第,精要.ppt

第1章 概述 机电传动的发展概况; 电气控制系统的发展概况; “机电传动控制”课程的性质和任务. 1.机电传动发展的概况 1) 成组拖动 一台电动机---一根天轴---一组生产机械设备 机构复杂,损耗大,效率低,工作可靠性差. 2) 单台电动机拖动 一台电动机---一台设备 当生产机械设备运动部件较多时,机构仍复杂,满足不了生产工艺要求. 3) 多台电动机拖动 一台专门的电动机---同一台设备的每一个运动部件 机构简单,控制灵活,便于生产机械的自动化. 举例:龙门刨床的刨台,左垂直刀架,右垂直刀架,侧刀架,横梁,夹紧机构,都是分别由一台电动机拖动的. 2.电气控制系统的发展概况 1) 继电器-接触器控制系统 能对控制对象实现起动,制动,有级调速控制; 结构简单,动作可靠;控制速度慢,控制精度差. 2) 连续控制方式和自动控制系统 20世纪30年代的电机放大机控制,40-50年代的磁放大器控制和水银整流器控制,1958年以后的晶闸管-直流电动机无级调速系统,80年代以来的新型电力电子元件-交流电动机无级调速系统; 控制简单,可靠性高,连续控制,拖动性能好. 电气控制系统的发展概况 3) 可编程序控制器(PLC) 是继电器常规控制技术与微机技术的结合,是一台按开关量输入的工业控制专用计算机; 具有逻辑运算功能,定时/计数功能,数字运算功能,通信功能. 4) 计算机数字控制系统 1952年美国出现第一台数控铣床,1958年出现加工中心,20世纪70年代CNC应用于数控机床和加工中心,80年代出现了柔性制造系统(FNS); 提高了生产机械的通用性和效率,实现机械加工全盘自动化. 3.“机电传动控制”课程的性质和任务 1) 课程性质 该课程是机械类专业的一门必修的专业基础课,是机电一体化人才所需电知识的驱体.它将电机,电器,继电器-接触器控制,PLC,电力电子技术,自动调速系统有机地结合在一起. 2) 课程内容 全书13章,分为5个单元: (1)机电传动系统的动力学基础和过渡过程; (2)电机及继电器-接触器控制系统; (3)可编程序控制器; (4)电力电子技术的基本知识; (5)自动调速系统. 阅读书目: 1.齐占庆主编.机床电气控制技术(第三版).北京:机械工业出版社.2004年6月. 2.陈伯时主编.电力拖动自动控制系统(第三版).北京:机械工业出版社.2003年8月. 3.程宪平主编.机电传动与控制(第二版).武汉:华中科技大学出版社.2003年9月. 4.魏炳贵主编.电力拖动基础.北京:机械工业出版社.2000年8月. 第2章 机电传动系统的动力学基础 掌握机电传动系统的运动方程式,用它来分析机电传动系统的运动状态; 了解多轴拖动系统中转矩,转动惯量和飞轮转矩的折算方法; 了解几种典型生产机械的机械特性; 掌握机电传动系统稳定运行的条件. 2.1 机电传动系统的运动方程式 1.单轴机电传动系统运动方程式: 在上述两个式子中: TM-电动机转矩; TL-负载转矩; J-转动惯量; GD2-飞轮转矩,且J=1/4(GD2); n-转速; ?-角速度. 讨论.在上式中: 1)当TM=TL时,n为常数.dn/dt=0,状态为恒速;称之为稳态或静态. 2)当TM≠TL时,n为变数,dn/dt ≠0,状态为加速或减速;称之为动态. 2.系统动态转矩Td 讨论: 1)当Td=0时,系统为稳态; 2)当Td≠0时,系统为动态: (1) Td＞0,dn/dt=a＞0, 系统加速; (2) Td＜0,dn/dt=a＜0, 系统减速. 因此,TM,TL有大小,有方向. 3.TM,TL的正方向及性质 以转速n为参考量 (先定下n的正方向); 规定: 与n方向相同的TM为正,与n方向相反的TL为正; 与n方向相反的TM为负,与n方向相同的TL为负. 举例 举例 例2:提升重物过程如左图示,写出运动方程式. 解:(a)中,提升重物,TM为正,TL为正,运动方程式为: 思考题 图(a)中,要能提升重物,必须有TMTL,系统加速. 2.2转矩.转动惯量和飞轮转矩的折算 实际拖动系统一般是多轴传动系统,该系统的运动方程式,是将其转矩等折算到一根轴上,再按2.1的方法列出运动方程式. 折算时,可以折算到电动机轴上(高速轴),也可以折算至低速轴上. 三轴旋