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电力拖动自动控制系统 广东石油化工学院自动化 王涛 第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 内容提要 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 双闭环直流调速系统的数学模型及动态分析 调节器的工程设计方法 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 问题的提出 转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证 系统稳定的前提下实现转速无静差。 但是，如果对系统的动态性能要求较高（要求快速起制 动，突加负载动态速降小等等）时，单闭环系统难以满足需 要。 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动，需在起动过程中 使电流保持为最大值Idm的恒流； 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以 保持该量基本不变； 因此，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过 程。 3.1.2 稳态结构图与参数计算 转速调节器的限幅作用— 决定电流给定的最大值。 电流调节器的限幅作用— 限制电力电子变流器的最大输出 电压。 调节器的饱和作用— 饱和时，输出达到限幅值，输入量的 变化不再影响输出（相当于调节环开环）。 退饱和— 反向的输入信号会使调节器退出饱和。 （1）转速调节器不饱和 （2） 转速调节器饱和 两个调节器的作用 当Id＜Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作 用。 当Id=Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作 用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 2.各变量的稳态工作点和稳态参数计算 反馈系数计算 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原 则为： U*nm受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制； U*im 为ASR的输出限幅值。 * * 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成 b) 理想的快速起动过程 IdL n t Id O Idm a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 理想的起动过程 IdL n t Id O Idm Idcr 希望的控制特性： 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈； 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 TG n ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - Uc TA V M + - Ud Id UPE L - M TG + 图3-2 转速、电流双闭环直流调速系统结构 系统的组成 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 UPE—电力电子变换器 内环 外 环 1.稳态结构图和静特性 图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图 ?—转速反馈系数; ? —电流反馈系数 Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R ? ACR - Ui UPE ?，? — 转速和电流反馈系数。 AB段即为不饱和段 ASR输出限幅值U*im ，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 Idm — 由设计者选定，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。 稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间关系 双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，与无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 转速反馈系数 电流反馈系数 返回目录