过程控制-第二章分解.ppt

过程控制与自动化仪表 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.1微分方程 1．系统微分方程式的建立 1）全面了解系统的工作原理、结构组成和支配系统运动的物理规律，确定系统的输入量和输出量。 2）从系统的输入端开始，根据各元件或环节所遵循的物理规律，依次列写它们的微分方程。 3）将各元件或环节的微分方程联立起来消去中间变量，求取一个仅含有系统的输入量和输出量的微分方程，它就是系统的微分方程。 4）将该方程整理成标准形式。即把与输入量有关的各项放在方程的右边，把与输出量有关的各项放在方程的左边，各导数项按降幂排列，并将方程中的系数化为具有一定物理意义的表示形式，如时间常数等。 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.1微分方程 2．微分方程建立举例 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.2 传递函数 1．拉氏变换 （1）拉氏变换的概念 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.2 传递函数 1．拉氏变换 （2）拉氏变换的运算定理 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.2 传递函数 2．传递函数的定义 定义：在初始条件为零时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.2 传递函数 2．传递函数的定义 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.2 传递函数 2．传递函数的定义 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.2 传递函数 3．传递函数的一般表达式 传递函数在MATLAB中的表示方法 1.多项式形式 （1）分子向量： num=[bm, bm-1,…, b1, b0] （2）分母向量： den =[an , an-1,…, a1, a0] （3）调用tf函数：G=tf(num,den) 2.零极点形式 （1）零点向量：z=[z1, z2,…,zm] （2）极点向量：p=[p1, p2,…,pn] （3）常数：k=[k] （4）调用zpk函数：G=zpk(z,p,k) 实例 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.3 系统框图 框图由信号线、引出点、比较点和功能框等部分组成。 典型控制系统框图 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 1．比例环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 2．积分环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 3．理想微分环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 4．惯性环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 5．比例微分环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 6．振荡环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.4 典型环节的传递函数和功能框 7．延迟环节 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.5 框图的变换与化简 1．串联变换规则 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.5 框图的变换与化简 2．并联变换规则 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.5 框图的变换与化简 3．反馈联接变换规则 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.5 框图的变换与化简 4．引出点和比较点的移动规则 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.5 框图的变换与化简 4．引出点和比较点的移动规则 实例 2.1 自动控制系统的数学模型 2.1.6 用MATLAB实现系统模型的连接 1．函数series用于将两个线性模型串联成新的模型，调用格式为 G3=series(G1,G2) 等价于：G3=G1·G2 2．函数parallel用于将两个线性模型并联成新的模型，调用格式为 G3=parallel(G1,G2) 等价于：G3=G1+G2。 3．函数feedback用于两个线性模型的反馈连接，调用格式为 G3=feedback(G1,G2,sign) 其中，G1为顺馈传递函数；G2为反馈传递函数；sign为反馈极性，其值为“-1”或者缺省时表示负反馈，为“1”时表示正反馈。 2.2 典型被控对象的特性及建模 2.2.1 单容对象的特性及建模 1．无自衡 2.2 典型被控对象的特性及建模 2.2.1 单容对象的特性及建模 2．有自衡 2.2 典型被控对象的特性及建模 2.2.1 单容对象的特性及建模 2．有自衡 2.2 典型被控对象的特性及建模 2.2.2 双容对象的特性及建模 2.2 典型被控对象的特性及建模 2.2.2 双容对象的特性及建模 2.2 典型被控对象的特性及建模 2.2.3 时滞（纯滞后）对象的特性及建模 2.2