基于WiFi的蛇形机器人说明书.docVIP

第十三届机电产品设计大赛说明书 题 目 Wi-Fi的蛇形机器人 学 院 学 生 指导教师 二〇一六年 月 日 1 设计灵感 2 3 作品模块的介绍 4 4 工作原理 5 5 设计作品的功能创新点 6 6实物作品完善与改进 7 7电气原理图 8 8设计作品实物图 9 9设计作品程序展示 10 1 设计灵感 目前的机器人多为轮式、履带式等，对复杂地形的通过能力和的适应能力不强，而蛇形仿生机器人由于其运动机理特殊，通过能力和对复杂地形的适应能力较强， 2作品功能控制流程 3 作品模块的介绍 尾部机械手 摄像头 MQ-5 HR202和热敏传感器 上位机 4 工作原理 蛇形机器人是由Wi-Fi模块通信以K60单片机作为下位机控制，运动机构上，我们是由10个MG996R舵机实现十个自由度的运动，可实现蠕动与游动两种方式的运动，可适用于复杂的地形，蛇形机器人上附有摄像头、可燃气体传感器、温度传感器、湿度传感器等模块。进入危险地区可时时将数据反馈到上位机操作者可时时观察这个环境，摄像头与其中一舵机固定，通过上位机控制可实现多个角度的观测，可燃气体传感器(MQ-5)、温度传感器、湿度传感器(HR202)可将采集到的模拟量以串口发送时时反馈到上位机，在上位机上可时时观察到周围气体、温度、湿度的变化，蛇形机器人尾部制有机械手与一舵机连接，可通过上位机控制机械手，实现携带工具进入狭小空间作业。其具有反馈、感知和自主能力性，可代替人类在很多危险而且复杂的环境下工作。 蛇形机器人的工作原理是通过改变各个关节之间的相对运动来使蛇体达到相应的运动实现蛇体的协调动作。蛇类的各种无肢运动形式表现出了相当的地形适应性，又基于仿生学理论在非结构环境以及极限环境下的应用已成为智能机器人技术研究和发展的之重，因此通过蛇不同时刻的不同运动状态来计算各个关节之间的相对角度以使其连续蜿蜒运动。可代替人类在很多危险而且复杂的环境下工作。 5 设计作品的功能创新点 创新点1： 远程操控，利用Wi-Fi模块进行无线数据的传输，包括蛇体的控制、图像的传输，以及机械手的控制。完全符合现代化的物联网的发展趋势，更加以贴近现代化，网络化，全自动化。 创新点2： 目前的机器人多为轮式、履带式等，对复杂地形的通过能力和的适应能力不强，而蛇形仿生机器人由于其运动机理特殊，通过能力和对复杂地形的适应能力较强，实现了管道攀爬等功能当蛇在执行特殊任务时，采集到的实时数据可以快速便捷的传回到上位机来分析研究，节省人力物力。 8设计作品实物图 9设计作品程序展示 部分程序 #define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar jieshou[5],jiance[5]; uchar ch; uint URTAReceivedCount=0,n=1; void shuchuan(uchar type,uchar cmd,uchar dat); void main() { void jieshoushu(); FTM_PWM_init(FTM0, CH0, 100, 2800); //C1舵机1 FTM_PWM_init(FTM0, CH1, 100, 2800); //C2舵机3 FTM_PWM_init(FTM0, CH2, 100, 2700); //C3舵机2 FTM_PWM_init(FTM0, CH3, 100, 2900); //C4舵机4 FTM_PWM_init(FTM0, CH4, 100, 2800); //D4舵机8 FTM_PWM_init(FTM0, CH5, 100, 3800); //D5舵机7 FTM_PWM_init(FTM0, CH6, 100, 1800); //D6舵机手 FTM_PWM_init(FTM0, CH7, 100, 3000); //D7摄像头 FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 100, 3000); //A8 FTM_PWM_init(FTM1, CH1, 100, 1800); //A9 FTM_PWM_init(FTM2, CH0, 100, 2700); //A10 FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 100, 3000);