运动控制课计（论文）-直流双闭环调速系统.docVIP

《运动控制》课程论文 姓名： 学号： 14082101440(35) 2011年 12月 15日  目 录 1 课程设计任务书 1 2 直流双闭环调速系统原理 1 2.1 系统的组成及各环节介绍 1 2.2 系统原理 2 3 转速、电流双闭环直流调速器的设计 2 3.1 电流调节器（ACR）的设计 2 3.1.1 确定时间常数 2 3.1.2 选择电流调节器结构 2 3.1.3 计算电流调节器参数 3 3.1.4 校验近似条件 4 3.1.5 计算调节器电阻和电容 4 3.2 转速调节器（ASR）的设计 5 3.2.1 确定时间常数 5 3.2.2 选择转速调节器结构 5 3.2.3 计算转速调节器参数 5 3.2.4 检验近似条件 6 3.2.5 计算调节器电阻和电容 6 3.2.6 校核转速超调量 7 4 系统仿真 7 4.1 稳态结构框图和静特性 7 4.2 MATLAB仿真图 8 4.2.1 单位阶跃起动仿真 8 4.2.2 扰动作用下的仿真 9 5 心得与体会 9 1 课程设计任务书 第9组 （33-36） 电动机参数：功率，额定电压，额定电流，额定转速，电枢电阻，主电路总电阻，，电感，机电时间常数，滤波时间常数，过载倍数,电流反馈系数，转速反馈系数。额定转速时给定电压，调节器输出电压，自行决定，也可参考习题2-14中相应的值。系统要求无静差，调速范围D=10。 2 直流双闭环调速系统原理 2.1 系统的组成及各环节介绍 转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。采用PI调节的单个转速闭环调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是对系统的动态性能要求较高的系统，单闭环系统就难以满足需要了。 为了实现在允许条件下的最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。所以，我们希望达到的控制：启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流负反馈发挥作用。故而采用转速和电流两个调节器来组成系统。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可以在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接，如图1所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再把电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速换在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 图1双闭环直流调速系统动态结构图 2.2 系统原理 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样组成的直流双闭环调速系统原理图如图2所示。图中ASR为转速调节器，ACR为电流调节器，TG表示测速发电机，TA表示电流互感器，UPE是电力电子变换器。图中标出了两个调节器出入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的了控制电压UC为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。图中还标出了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。 图2双闭环直流调速系统电路原理图 3 转速、电流双闭环直流调速器的设计 3.1 电流调节器（ACR）的设计 3.1.1 确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数，查表1-2（电力拖动自动控制系统），三相零式电路平均失控时间。 2）电流滤波时间常数题中已给出。 3）电流环小惯性时间常数之和 3.1.2 选择电流调节器结构 根据设计要求，并保证稳态电流无静差，可按照典型I系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性的，所以采用PI调节器，传递函数，式中——电流调节器比例系数；——电流调节器的超前时间常数。为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择，（其中），检查对电源电压的抗扰性能：，电磁时间常数过大，而机电时间常数过小，一般情况下，系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多。对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即，所以为了能够得到理想的等效简化，需要重新设定参数。若改为，即。此时，参照表1的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。 3.1.3 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：。电流开环增益：要求时，按表2，应取，因此 由于，所以将参数改为，于是，ACR的比例系数为 表1 典型Ⅰ型系统动态抗扰性能指标与参