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第十节 机器人避障 一、任务目标 “勇敢号”机器人要去探索神秘的D区，要求“勇往直前”，直到前方出现障碍物，才停止前进，原地待命,如下图所示。 二、任务分析 如果让机器人前进固定的距离，我们可以通过让机器人前进一段时间来完成。可是“勇敢号”机器人前进多少距离才会碰上障碍物，我们事先并不知道，所以我们不可能告诉机器人前进的时间，只能靠机器人的传感器自己来判断了。 1．什么是传感器？ 传感器是机器人的“感觉器官”。它就像人的眼睛、耳朵、鼻子一样，能够感应到周围环境的信息，并把这些信息传递给机器人的“大脑”。有了传感器，机器人就变得更加聪明了。 下图展示的是各种类型的传感器。 2．如何避障？ 机器人的红外传感器就像人的眼睛一样，可以“看到”前方的障碍。我们可以让机器人先启动马达往前走，同时让红外传感器开始检测：有没有发现障碍？如果没有，前进一小步，继续检测……如果有障碍，让马达立刻停止。 四、程序流程图 这次探险的过程可以用下面的流程图表示： 让我们的探险机器人出发吧！ 练 习： 1．将已经认识的几种传感器，填写在下表中。 传感器名称 作 用 外形描述 2.如果机器人遇到障碍物，你能让它绕过障碍物，继续前进吗？ 阅读材料： 红外传感器通过发射和接收红外线，感受外界光线的变化，向机器人的“大脑”及时传递一个数值（如下图5所示），机器人的“大脑”再根据传感器报告的数值变化电脑就会判断是否要沿着小路前进了。 红外传感器工作示意图 红外传感器已经在现代化的生产实践中发挥着巨大作用，随着探测设备和其他部分技术的提高，红外传感器能够拥有更多的性能和更好的灵敏度。 1 光线传感器 温度传感器 结 束 红外传感器检测： 前方是否有障碍？ 启动马达 前进0.2秒 马达停止 否 是 N 声音传感器 红外传感器 传递一个数值 小博士在介绍几种传感器（配图片） 机器人的电脑 基地 障碍物 卡通机器人在说：LET’S GO!。 “勇敢”号机器人踏上征程。 小男孩说：“祝你一路顺风！” 小女孩说：机器人能看见吗？要是撞上去就惨了！ D区 开 始