第四光学惯性导航系统摘要.ppt

4.3 光学惯导系统误差分析 捷联惯导系统的误差模型 对式（4-77）两边对时间求导数，用式（4-75）和式（4-76）代入之得： 其中 4.3 光学惯导系统误差分析 捷联惯导系统的误差模型 根据 所以 将式（4-77）代入上式，得 （4-78） 4.3 光学惯导系统误差分析 捷联惯导系统的误差模型 将 写成三角形式，即 其中， ， 是由 确定的导航坐标系 相对Q确定的导航坐标系n的偏差角矢量，即姿态误差角矢量。由于 是小角，所以 对上式两边对t求导后得 （4-79） （4-80） （4-81） 4.3 光学惯导系统误差分析 捷联惯导系统的误差模型 将式（4-80）和式（4-81）代入式（4-78），略去二阶小量后 其中 （4-82） 4.3 光学惯导系统误差分析 捷联惯导系统的误差模型 故式（4-82）可写为 上式即为捷联惯导系统的姿态误差方程的矢量形式。 当取地理坐标系为导航坐标系时，捷联惯导系统的姿态误差方程为： （4-83） 4.3 光学惯导系统误差分析 捷联惯导系统的误差模型 4.3 光学惯导系统