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电力拖动自动控制系统 广东石油化工学院自动化 王涛 第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 内容提要 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 双闭环直流调速系统的数学模型及动态分析 调节器的工程设计方法 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 问题的提出 转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证 系统稳定的前提下实现转速无静差。 但是，如果对系统的动态性能要求较高（要求快速起制 动，突加负载动态速降小等等）时，单闭环系统难以满足需 要。 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动，需在起动过程中 使电流保持为最大值Idm的恒流； 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以 保持该量基本不变； 因此，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过 程。 3.1.2 稳态结构图与参数计算 转速调节器的限幅作用— 决定电流给定的最大值。 电流调节器的限幅作用— 限制电力电子变流器的最大输出 电压。 调节器的饱和作用— 饱和时，输出达到限幅值，输入量的 变化不再影响输出（相当于调节环开环）。 退饱和— 反向的输入信号会使调节器退出饱和。 （1）转速调节器不饱和 （2） 转速调节器饱和 两个调节器的作用 当Id＜Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起