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第4章 根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的方法 4.3 参量根轨迹 4.4 零度根轨迹 4.5 用根轨迹分析系统性能 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹 4.1.2 根轨迹方程 4.1.1 根轨迹 4.2 绘制根轨迹的方法 4.2.1 绘制根轨迹的基本规则 4.2.2 根轨迹绘制举例 4.2.1 绘制根轨迹的基本规则 1. 根轨迹的对称性和分支数 4.3 参量根轨迹 4.5 用根轨迹法分析系统性能 4.5.1 已知根轨迹增益Ｋｒ确定闭环极点 4.5.2 已知系统的性能指标，确定闭环极 点和Ｋｒ 4.5.3 增加开环零、极点对系统性能的影响 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 4.5.1 已知根轨迹增益Kr确定闭环极点 闭环系统的性能由闭环传递函数的零、极点来决定，系统的闭环极点可通过根轨迹图来确定，而闭环零点为前向通道传递函数G(S)的零点和反馈通道传递函数H(s)的极点组成。 由控制系统的根轨迹图可以确定根轨迹增益与控制系统的性能的关系。 （1） 稳定性及稳定条件 由根轨迹图可以确定根轨迹都位于s左平面时增益Kr的取值范围。 （2）运动形式 由根轨迹图可以确定系统响应为单调变化或衰减振荡形式时的Kr数值范围。 （3）暂态性能指标 可由根轨迹确定的主导极点来估算。 例４-12 已知系统的开环传递函数为 试采用根轨迹法分析： （1）系统稳定性时Kr的取值范围。 （2）系统响应为衰减振荡形式时Kr的取值范围。 （3）试估算时系统的超调量和调整时间。 解 绘制系统根轨迹如图，由图知： （1）系统稳定性时：0 Kr 6 （2）系统响应为衰减振荡形式时: （3）试估算时系统的超调量和调整时间。 （3）因Kr=1处于0.358Kr6范围，所以系统的闭环极点为一个实数极点和一对复数极点。根据幅值方程求出负实轴试验点对应Kr的值，最终可找到Kr=1时系统的闭环极点: 然后，根据闭环特征方程和长除法，可求得另两个极点 是一对主导极点。所以系统的闭环传递函数为 则 所以系统的超调量和调整时间为 4.5.2 已知系统的性能指标，确定闭环极点和Ｋｒ 采用根轨迹法分析系统的性能，有时也需要根据对系统的性能指标要求，确定闭环极点的位置和对应的Kr值，使得系统的性能满足要求。 例4-13 已知系统的开环传递函数为 根据性能指标要求，ζ=0.5，试确定满足条件的闭环极点和对应的Kr。 解 系统的根轨迹图如图所示。 在根轨迹图上作600的射线。从图上可确定该线和根轨迹的交点坐标： 则有 故系统的闭环传递函数为 4.5.3 增加开环零、极点对系统性能的影响 １.增加开环零点 增加开环零点后，使根轨迹向左弯曲，最后趋于开环零点和负无穷远，系统的相对稳定性提高。选择合适的Kr值，既可使闭环极点离虚轴有一定的距离，以保证系统快速性；又可使 角较小（ 较大），以降低超调量。 2 . 增加开环极点 与增加开环零点时的情况相反，在系统的开环传递函数中增加极点，将会使系统的根轨迹向右弯曲或移动，系统的稳定性变差。 所增加极点的模值越小，即离虚轴越近，则根轨迹向右弯曲或移动的趋势越明显，对系统稳定性的影响也就越大。 * * 设系统的结构如图所示。其中，Ｋｒ为零、极点形式下开环传递函数的放大系数，也称为根轨迹增益。 系统的闭环传递函数为 闭环特征方程式为 特征根为 1）０＜Ｋｒ＜１时，系统有两个不相等的实数根，呈过阻尼状态。 结合关于高阶系统的分析一节，可得出以下几点： 2）当Ｋｒ＝１时，特征根为两个相等的实数根，系统呈临界阻尼状态。 3）１＜Ｋｒ值＜∞时，特征根为两个复数根，系统呈欠阻尼状态，即输出呈衰减振荡形式。特征根的实部σ为衰减系数，虚部ω为振荡频率。 4.1.2 根轨迹方程 设系统的结构如图所示。 系统的闭环传递函数为 开环传递函数的一般表达式为 式中，ｚｉ为开环传递函数的零点，ｐｊ为开环传递函数的极点，Ｋｒ为根轨迹增益。系统的闭环特征方程式为 即 定义根轨迹方程为 因ｓ为复变量，根轨迹方程又可分解为幅值方程和相角方程。 相角方程为 幅值方程为 或 可见，幅值方程与根轨迹增益Kr有关，而相角方程却Kr与无关。所以，当s平面上的某个点满足相角方程时，则该点必在根轨迹上。而该点的对应的Kr值，可以通过幅值方程求出。 因此，相角方程