直流电机调速(控制部分).pptVIP

* * 低压大功率直流电机调速器(控制部分) by:Xiphosura 主要内容 1.主电路设计回顾(1) 2.系统数学模型（串励）(10) 3.控制策略(3) 4.系统仿真(6) 5.结论(1) 主电路设计回顾(1/1) 1.方案选择 正向电动：VT1、VD1 回馈制动：电流双象限电路 系统数学模型（串励） (1/10) 1.微分方程 其中：Bm为转子阻尼系数 Tf为电磁摩擦转矩 忽略Bm、Tf 将E、Te表达式带入 系统数学模型（串励） (2/10) 2.小信号模型 忽略掉直流项与二阶交流项，得： Laplace 系统数学模型（串励） (3/10) 2.小信号模型 化简得到ω与i，i与u的传递函数： 系统数学模型（串励） (4/10) 3.调节器设计 其中参数：α=0.0159; β=0.0222; Ω=209.45(rad/s); Kc=4.8; Ts=6.67e-5(s); k=6.366e-4; R=0.0267(Ω); L=0.24(H); I=150(A); J=1(kg*m2) 设计时先内环后外环，再将电流环看成转速调节系统中的一个环节。 系统数学模型（串励） (5/10) 3.调节器设计（内环） 等效成单位负反馈，得： 系统数学模型（串励） (6/10) 3.调节器设计（内环）