自动控制_第三章_线性系统的时域分析资料.ppt

II型系统的稳态误差 二阶有差系统 V 2 稳态误差系数和稳态误差 （系统在控制信号作用下） 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳定性 注意: 1 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 2 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 3 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差误差等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 例：I型单位反馈系统的开环增益, 系统最大跟踪速度?max 24?/s，求系统在最大跟踪速度下的稳态误差。 解：单位速度输入下的稳态误差 I型系统 系统的稳态误差为 例：阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm,该工作台最大移动速度vmax 10cm/s，若系统为I型，试求系统开环增益。 单位速度输入下的稳态误差为 系统的开环增益 引例 定义 长除法 一般公式 误差性能指标 3.误差级数 动态误差 引例 在s 0的邻域展开泰勒级数 在s 0的邻域??t??的邻域 动态误差系数的定义 动态位置误差系数 动态速度误差系数 动态加速度误差系数 动态误差系数的长除法求取 II型系统 0型系统 I型系统 动态误差系数的一般公式 I型系统 例 4. 扰动作用下的稳态误差定义 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰补偿的复合控制 5. 提高稳态精度的措施 控制器G1 s 的放大系数? 扰动误差? 阻尼? 振荡? 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比例积分环节提高稳态精度 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比较两个系统，在单位阶跃输入信号下的稳态误差。 闭环回路提高稳态精度 如果稳态增益G0（0）将随时间消逝而偏离1，稳态误差不再等于0?须重新调整系统。 单位阶跃输入下 设在回路的传递函数中有如下的变化:K 10，?K 1 单位阶跃输入下 设在回路的传递函数中有如下的变化： K 10，?K 1， 且有Kp 100/K 若 位置随动系统：雷达跟踪系统、 船舵操纵系统。 输入量补偿的复合控制 前馈/顺馈 若 系统在控制信号作用下 干扰量补偿的复合控制 前馈/顺馈 物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取 某水位控制系统如图，讨论该系统的稳定性。 为被控对象水箱的传递函数； 为执行电动机的传递函数； K1为进水阀门的传递系数； Kp为杠杆比； H0为希望水位高； H为实际水位高。 由系统结构图可得出系统的闭环特征方程为： 令 为系统的开环放大系数，则特征方程展开写为： 为三阶系统,但缺少s项，即对应的特征多项式的中有系数为0 ，不满足系统稳定的必要条件，所以该系统不稳定。 无论怎样调整系统的参数,如 K、Tm ，都不能使系统稳定。 结构不稳定系统。 二、劳斯判据 劳斯 routh 判据 劳斯阵列 劳斯 routh 判据的特殊情况 劳斯阵列 性质：第一列符号改变次数 系统特征方程含有正实部 根的个数。 劳斯 routh 判据 如果符号相同 ?系统具有正实部特征根的个数等于零 ?系统稳定； 如果符号不同 ?符号改变的次数等于系统具有的正实部 特征根的个数?系统不稳定。 控制系统稳定的充分必要条件： 劳斯阵列第一列元素不改变符号。 “第一列中各数” 注：劳斯稳定判据可以简述为 劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。 劳斯判据判定稳定性 劳斯 routh 判据的特殊情况 特殊情况1：第一列出现0 特殊情况2：某一行元素均为0 特殊情况1：第一列出现0 特殊情况：第一列出现0。 各项系数均为正数 解决方法：用任意小正数?代之。 第一列符号两次变化，系统不稳定，且有两个正实部根。 特殊情况2：某一行元素均为0 特殊情况：某一行元素均为0 解决方法：全0行的上一行 元素构成辅助方程，求导 后方程系数构成一个辅助 方程。 各项系数均为正数 求导得: 例如： 劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根 大小相等符号相反的实根 共轭虚根 对称于实轴的两对共轭复根 此时系统必然是不稳定的。 四、劳斯判据的应用 1、判定系统参数的取值范围 2、根据给定稳定裕度确定参数取值 以特征方程最靠近虚轴的根和虚轴的距离s表示系 统的稳定性或稳定裕度。一般， s越大系统的稳定度越 高。 利用劳斯判据可确定系统的稳定度。具体做法： 以s z-s带入原系统的特征方程，得出以z为变量的方 程，然后应用劳斯判据于新的方程。若满足稳定的充 要条件，则系统特征根都落在s平面中s -s直线的左半 部分，即具有s以上的稳定裕度。 例：设系统特征方