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本科毕业设计（论文） 外文翻译 题 目 缆线机器人的机构设计及仿真 姓 名 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 指导教师 郑州科技学院 机械工程学院 二○一六年四月 基于分层生物反射自适应行走的四足机器人张秀丽，明成，曾翔宇，郑浩峻1学校机械，电子与控制工程，北京交通大学，北京100044，中国2精密仪器，清华大学，北京100084，中国2011年1月27日收到； 2012年3月19日修订；2012年3月22日接受摘要多条腿的机器人是用动态模型控制的传统。当机器人面临崎岖的地形和未知环境动态模型为基础的方法不能获得满意的性能。动物的神经控制机制，控制模型的建立四足机器人的自适应行走。机器人的基本节奏的运动是由一个精心设计的有节奏的运动控制器控制（RMC）包括髋关节的中枢模式发生器（CPG）和对膝关节有节奏的耦合器（RC）。CG和RC关系运动映射和韵律的夫妇。多感官的电机模型，抽象一只猫的神经反射，采用。这些反射模型进行组织与CG在三层，以满足复杂的响应。RMC与层状生物反射，四足机器人构造，它可以清除障碍，自主性上坡和下坡，并在不确定环境下主动转向，以类似的方式与动物环境相互作用。本文提供了一个受生物启发的体系结构，其中一个机器人能自适应地一个简单而有效的方法在不确定的环境中，并实现更好的性能。关键词：四足机器人运动控制中枢模式发生器（CPG）生物反射1引言一个自主机器人控制系统必须完成许多复杂的任务，不同传感器的信息实时性和复杂性的不同的功能。多机器人控制系统感觉输入和动器的输出以实现非结构化环境中的一个优秀的运动能力是一个争议以及在机器人技术和人工智能领域的一大挑战（AI）。根据布鲁克斯，已经开发了两种方法腿式机器人在非结构化环境中取得令人满意的性能。传统方法建模，感知，规划和执行。从一个给定的目标和特定的世界模型出现行为反应构造了感官数据规划。机器人足球比赛和地图导航是这一方法的两种典型应用。然而，远从理想的处理不可预测的由于缓慢的推理复杂性代表一个动态的现实世界。基于行为的方法是另一个选择，许多单独的模块，每一个自己的知觉，建模，规划要求直接生成机器人行为的某些部分和迅速应对变化的世界。布鲁克斯编一六腿机器人，成吉思汗，使用这种方法走在崎岖的地形。他设计行为增强层结构，实施能力站起来，没有反馈走，通过力反馈调整粗糙的地形和障碍，并调节这种基于俯仰和滚转测斜仪。很少的计算机器人成功地通过粗糙的地形。基于行为的方法更像是生物体与世界互动的方式。然而，这种做法是不道德的没有规模到一定的作用。如何成为一个可行的程序，仍然是一个艰苦的工作，因为它是难以层行为建立他们之间合理的关系。模仿动物是控制移动机器人设计一个有效方法。然而，关键的问题是如何将一个复杂的生物神经系统成为一个可信的物理控制系统。中枢模式发生器（CPG）为基础的方法是一个成功的例子，推导了其模型的机器人节律运动控制生物神经系统。CG已科学家和研究人员建成许多的不同模式。然而，建模的反应和组织他们到CPG为基础的控制系统没有坚实的方法论。木村提出了两种将感官信息控制系统：“响应”命名引入CPG，调节CPG相位反馈，“反射”命名引入关节PD控制器产生关节力矩。他们建造了许多反射控制的四足机器人不规则地形动态行走。不同的表示了不同的反应，表示和参数是在控制系统实验得到的最佳表现。针叶林建了一个控制系统，包括一个有节奏的发电机（RG）和离散的发电机（DG），用于模拟人类的双足。RG是负责生成基本运动模式，而DG修改感官信息的基本运动。实时的适应性可以通过神经肌肉骨骼系统和环境之间全球夹带实现。虽然CPG为基础的方法表现出当用于机器人控制的一些特点，设计的控制结构和处理相互作用的CG与反应之间以及反射之间是一个艰苦的工作。。在本文中，我们提出一个明确的控制结构四足机器人自适应行走，其基本节奏的运动是由髋关节CPG和对膝关节的耦合器（RC）有节奏的运动控制器控制（RMC）。多个生物反射模型进行组织，从而与CG三层。每个反射根据其功能的复杂性和实时性的要求纳入不同层。反射模块彼此分离。在此架构下，我们模拟屈肌反射，反射，他们的行为模式反射在追一只猫，并应用于四足机器人在一个未知的障碍和边坡的环境中执行。2生物启发的运动控制体系结构设计一个有效的运动控制系统，我们研究了脊椎动物的神经系统的生理结构。我们推测，一些线索可以从参考设计一个物理机器人控制系统调查得到。2.1一个有层次的神经系统脊椎动物的神经系统的结构大致可分为三层，如图1所示。中枢神经系统（CN