JPDA1.pptVIP

JPDA 4.7 联合概率数据关联（JPDA）算法 由于PDA算法没有能够准确考虑处在多个目标关联门相交区域中的公共回波对航迹更新的影响，因此其跟踪性能在回波密集时不太理想。JPDA算法被公认为解决密集回波下多目标数据关联的最有效算法之一。 JPDA算法利用落在跟踪门限内的当前扫描周期中的点迹，计算点迹和相应航迹的关联概率，利用关联概率对当前点迹求加权和来修正航迹，权值就是跟踪中的点迹来自于目标的概率。实际计算中就是通过找出所有可能点迹－航迹的组合集合，通过求点迹－航迹关联集合的概率来获得权值。它与PDA的区别就是对于概率互联概率的计算不同。 算法分两个部分：联合事件生成和关联概率计算。除了关联概率的计算不同以外，JPDA滤波器与PDA滤波器基本上相似。JPDA计算的概率为联合概率，这是由于测量值可能来自不只一个目标。在一些文献上对JPDA算法有具体的介绍，这里简介如下： 4.7.1 互联事件与互联矩阵 4.7.2 对确认矩阵的拆分来获得互联矩阵 4.7.3 量测互联指示与目标检测指示 4.7.4 互联事件概率的计算 4.7.5 JPDA算法仿真 互联矩阵和互联事件之间是一一对应的。实际应用中，一般是通过对确认矩阵的拆分来得到互联矩阵，进而确定互联事件。根据拆分原则，一个确认矩阵可以拆分成许多互联矩阵。当目标个数和有效回波数量增大时，互联矩阵的数量会迅速