多功能交流伺服驱动器产品知识介绍.docVIP

※直流伺服驱动器使用手册※ STDS2430 STDS3630 济南三腾电子科技有限公司 (2010-10-10) 目 录 一．概述 3 1．型号说明 3 2．适用范围 3 3．使用条件 3 二．功能技术指标 4 1．主要功能 4 2．控制方式 4 3．技术参数 5 三．端口说明 7 1．接口定义 7 2．接口说明 8 3．接线图 10 4．串口连接 11 5．安装尺寸(单位：mm) 12 四．操作说明 13 1．初始化设置 13 1.1 驱动器出厂时的默认参数如下： 13 1.2 参数设置： 14 2．速度控制模式 14 2.1 数字指令速度控制模式（SMOD0） 14 2.2 差分模拟信号速度控制模式（SMOD1） 14 2.3 PWM速度控制模式 (SMOD2) 15 2.4 CLK脉冲速度控制模式 （SMOD3） 15 2.5 单端模拟信号速度控制模式（SMOD5） 16 3．位置控制模式 17 3.1 数字指令位置控制模式 （SMOD256） 17 3.2 CLK 脉冲位置控制模式 （SMOD259） 17 4. 转矩控制模式 18 4.1 数字指令转矩控制模式 （SMOD512） 18 4.2 差分模拟电压信号转矩控制模式 （SMOD513） 18 4.3 PWM转矩控制模式 （SMOD514） 19 4.4 单端模拟电压转矩控制模式 （SMOD517） 19 5 放大器控制模式 20 5.1 数字指令放大器控制模式 （SMOD768） 20 5.2差分模拟电压放大器控制模式 （SMOD769） 20 5.3 PWM放大器控制模式 （SMOD770） 21 5.4 单端模拟电压信号放大器控制模式 （SMOD773） 21 六．故障保护与复位 23 1．安全级别 23 2．故障保护依据 23 3．故障信息列表 23 七． PID调试 25 1．速度环PID调试 25 2．位置PID调试 26 3．力矩环PID调试 29 八．参数设置与常见问题 30 1．参数设置 30 2．参数保存 30 3．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系 30 4．关于SBS急停指令 30 5．关于读取速度指令GV 30 6．关于ESA指令 30 7．关于设置反馈方式SSFT指令 30 一．概述 1．型号说明 STDS2410（E）-C ST -----------公司代码 D-------------直流电源输入 S ------------直流伺服电机驱动器 24------------电源电压连续输出电流E--------------工业级 C--------------外部数字输入端口可直接接24V，编码器A、B相可对外输出。 2．适用范围 适合驱动有刷、永磁直流伺服电机，空心杯永磁直流伺服电机，力矩电机； 最大连续电流30A，最大峰值电流60A； 直流电源+12～48V； 功率1440瓦以内，过载能力达2880瓦； 放大器模式，转矩模式，速度模式，位置模式； 电源输入范围：+12～48V放大器模式、速度模式、位置模式?、转矩模式四种工作模式； 反馈元件：增量式编码器，测速机； 控制端口：数字指令模拟电压单端模拟电压； 内部驱动电源和控制电源光电隔离； 外部输入控制信号光电隔离； 外部制动信号输入； 自动寻零功能；? 左右限位功能； CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测； 驱动器内部温度监测；过流、过载过压、欠压保护； ?温度保护； ?动态跟踪误差保护； 差分模拟电压，单端模拟电压 -- 转矩模式 数字指令，PWM 差分模拟电压，单端模拟电压 -- 速度模式 数字指令，CLK + DIR，PWM 差分模拟电压，单端模拟电压 测速机 增量式编码器 位置模式 数字指令，CLK + DIR 增量式编码器 3．技术参数 参数 标号 参数值 单位 电源电压 U 12 VDC 最大连续电流 Idauer A 最大峰值电流 Imax A PWM开关频率 fPWM Hz 静态功耗 Iel A 可控速度范围 ~30000 Rpm 输出VCC 5 VDC ICC 100 mA 模拟输入阻抗 25.5 KΩ 单端输入 20 模拟±10V V 单端输入 0~+5V V PWM控制 信号标准 低电平0~0.，高电平~5 V 频段 100~00 Hz 占空比 0%≤占空比% 占空比＝50% 0 R 占空比＜50% 电机 CCW 占空比＞50%电机 脉冲最高频率 fmax 00 KHz 故障输出 集电极开路 最大电压为电流